机器人曲面抛光的工具接触状态分析与多方向性轨迹工艺控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第12-18页 |
| 1.2.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2.2 抛光去除深度模型研究 | 第13-16页 |
| 1.2.3 抛光轨迹规划技术 | 第16-18页 |
| 1.3 主要工作及文章结构 | 第18-21页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第18-19页 |
| 1.3.2 论文主要工作 | 第19页 |
| 1.3.3 文章结构 | 第19-21页 |
| 第二章 平面柔性抛光的材料去除建模 | 第21-34页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 抛光盘力学特性实验 | 第21-22页 |
| 2.3 平面抛光材料去除深度建模 | 第22-30页 |
| 2.3.1 抛光力拟合及接触区域确定 | 第23-25页 |
| 2.3.2 平面抛光接触压强分布 | 第25-27页 |
| 2.3.3 平面抛光相对速度分布 | 第27-29页 |
| 2.3.4 材料去除深度建模 | 第29-30页 |
| 2.4 平面抛光材料去除实验验证 | 第30-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 曲面柔性抛光的材料去除建模 | 第34-51页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 支持向量机 | 第34-37页 |
| 3.2.1 支持向量机原理 | 第34-36页 |
| 3.2.2 网格搜索参数寻优 | 第36-37页 |
| 3.3 曲面抛光材料去除深度建模 | 第37-45页 |
| 3.3.1 曲面抛光接触区域确定 | 第37-40页 |
| 3.3.2 基于支持向量机的抛光力预测 | 第40-41页 |
| 3.3.3 曲面抛光接触压强分布 | 第41-42页 |
| 3.3.4 材料去除深度建模 | 第42-44页 |
| 3.3.5 凹曲面及马鞍面材料去除分析 | 第44-45页 |
| 3.4 曲面抛光材料去除实验验证 | 第45-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 三维摆线轨迹生成及优化控制 | 第51-66页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 ABF++轨迹生成技术 | 第51-55页 |
| 4.2.1 ABF++算法原理 | 第52-54页 |
| 4.2.2 网格曲面轨迹生成技术 | 第54-55页 |
| 4.3 三维摆线生成及参数优化 | 第55-62页 |
| 4.3.1 摆线轨迹介绍 | 第56-57页 |
| 4.3.2 基于ABF++的三维摆线生成 | 第57-59页 |
| 4.3.3 摆线轨迹抛光工艺优化 | 第59-62页 |
| 4.4 单道轨迹材料去除仿真对比 | 第62-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 抛光工艺优化实验验证与分析 | 第66-77页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 离线编程仿真系统搭建 | 第66-69页 |
| 5.2.1 系统功能划分及实现 | 第66-67页 |
| 5.2.2 操作流程 | 第67-69页 |
| 5.3 实验设备介绍 | 第69-70页 |
| 5.4 摆线优化对比实验 | 第70-76页 |
| 5.4.1 实验工件预处理 | 第70-71页 |
| 5.4.2 抛光实验过程及结果分析 | 第71-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 全文总结 | 第77-78页 |
| 6.2 主要创新点 | 第78页 |
| 6.3 未来工作展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 附件 | 第85页 |
