仿生水黾水面跳跃机器人的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 仿生水黾水面跳跃机器人相关研究现状 | 第10-20页 |
| 1.2.1 水面昆虫的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 超疏水性材料机理及研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 仿生水面及微型跳跃机器人研究现状 | 第14-20页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 仿生水黾机器人腿部受力分析 | 第22-36页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 仿生水黾机器人腿部形状分析 | 第22-27页 |
| 2.2.1 生物水黾受力分析 | 第22-24页 |
| 2.2.2 腿部形状优化 | 第24-27页 |
| 2.3 机器人平板腿受力模型 | 第27-35页 |
| 2.3.1 平板模型 | 第27-28页 |
| 2.3.2 单支撑腿 | 第28-31页 |
| 2.3.3 多支撑腿 | 第31-34页 |
| 2.3.4 主动腿受力 | 第34-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 仿生水黾机器人腿部运动受力测试 | 第36-47页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 机器人腿部受力测量分析 | 第36-37页 |
| 3.3 实验测试平台研制 | 第37-42页 |
| 3.3.1 实验平台工作原理 | 第37-38页 |
| 3.3.2 实验平台误差分析及处理 | 第38-40页 |
| 3.3.3 移动平台设计 | 第40-41页 |
| 3.3.4 测量及控制系统设计 | 第41-42页 |
| 3.4 实验结果及分析 | 第42-46页 |
| 3.4.1 静态受力 | 第43-44页 |
| 3.4.2 分离受力 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 疏水性材料水面分离运动微观机理分析 | 第47-59页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 基于分子动力学分离过程微观建模 | 第47-49页 |
| 4.2.1 机器人跳跃过程问题分析 | 第47-48页 |
| 4.2.2 基于分子动力学的微观模拟建模 | 第48-49页 |
| 4.3 疏水性材料水面分离微观模拟方法 | 第49-50页 |
| 4.4 分子动力学模拟结果及分析 | 第50-56页 |
| 4.4.1 接触角计算 | 第50-51页 |
| 4.4.2 疏水性影响 | 第51页 |
| 4.4.3 不同角度影响 | 第51-55页 |
| 4.4.4 不同速度影响 | 第55-56页 |
| 4.5 氧化铜超疏水性材料 | 第56-57页 |
| 4.5.1 氧化铜材料制备 | 第56页 |
| 4.5.2 氧化铜材料模型建立及参数设置 | 第56-57页 |
| 4.5.3 氧化铜材料液滴分离过程模拟 | 第57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 仿生水黾机器人的研制与实验研究 | 第59-73页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 机器人原理及结构设计 | 第59-61页 |
| 5.3 Adams模型仿真分析 | 第61-66页 |
| 5.3.1 Adams模型建立 | 第61-62页 |
| 5.3.2 重心调节分析 | 第62-63页 |
| 5.3.3 Adams仿真 | 第63-66页 |
| 5.4 机器人制作及跳跃实验 | 第66-71页 |
| 5.4.1 机器人制作 | 第66-67页 |
| 5.4.2 机器人跳跃实验 | 第67-71页 |
| 5.4.3 无线操作机器人跳跃实验 | 第71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第77-78页 |
| 附录 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
