一种演艺场所智能万向车台的关键技术研究与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题的工程背景与研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 演艺场所的车台技术产业概述及研究趋势分析 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外车台技术研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内车台技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 课题研究目标与主要内容 | 第15-18页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第15-16页 |
| 1.3.2 待解决的问题和设计原则 | 第16页 |
| 1.3.3 课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 万向车台的运动模型与总体设计方案 | 第18-32页 |
| 2.1 轮式结构的特性比较 | 第18-21页 |
| 2.1.1 传统轮式驱动 | 第18页 |
| 2.1.2 全方位移动轮式驱动 | 第18-20页 |
| 2.1.3 新型轮式驱动 | 第20-21页 |
| 2.2 万向车台的驱动轮选型 | 第21-22页 |
| 2.3 万向车台的运动学建模 | 第22-25页 |
| 2.3.1 轮体布局与运动约束 | 第22页 |
| 2.3.2 万向车台的运动学模型 | 第22-25页 |
| 2.4 万向车台的动力学建模 | 第25-27页 |
| 2.5 万向车台的机械系统设计 | 第27-28页 |
| 2.5.1 功能要求 | 第27页 |
| 2.5.2 性能要求 | 第27-28页 |
| 2.6 万向车台的控制系统设计 | 第28-30页 |
| 2.6.1 控制系统设计要求 | 第28页 |
| 2.6.2 控制系统控制策略 | 第28-30页 |
| 2.7 万向车台系统的总体设计方案 | 第30页 |
| 2.8 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 万向车台机械系统的设计实现 | 第32-39页 |
| 3.1 车体框架的设计与选型 | 第32-33页 |
| 3.2 驱动底盘的设计与选型 | 第33-34页 |
| 3.3 传动机构的设计与选型 | 第34-35页 |
| 3.4 支撑结构的建模与选型 | 第35-37页 |
| 3.5 万向车台装配 | 第37-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 万向车台控制系统硬件的设计实现 | 第39-56页 |
| 4.1 硬件系统架构 | 第39页 |
| 4.2 万向车台的硬件设计 | 第39-55页 |
| 4.2.1 下位机主控板 | 第39-41页 |
| 4.2.1.1 主控板硬件配备 | 第39-41页 |
| 4.2.1.2 主控板供电电路 | 第41页 |
| 4.2.2 通信方式 | 第41-44页 |
| 4.2.2.1 USART串.通信 | 第41-42页 |
| 4.2.2.2 CAN总线通信 | 第42-44页 |
| 4.2.3 手柄遥控模块 | 第44-46页 |
| 4.2.4 电机驱动模块 | 第46-47页 |
| 4.2.5 定位模块 | 第47-54页 |
| 4.2.6 避障和防跌落模块 | 第54-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 万向车台监控软件的设计实现 | 第56-64页 |
| 5.1 万向车台监控软件的介绍 | 第56页 |
| 5.2 软件系统的整体布局 | 第56-58页 |
| 5.2.1 用户登陆模块 | 第56-57页 |
| 5.2.2 场地尺寸的参数设置 | 第57页 |
| 5.2.3 主界面的设计 | 第57-58页 |
| 5.3 监控软件的功能模块 | 第58-63页 |
| 5.3.1 万向车台的通信模块 | 第58-59页 |
| 5.3.2 路径导航模块 | 第59-61页 |
| 5.3.3 手动遥控模块 | 第61-62页 |
| 5.3.4 运动参数显示模块 | 第62-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-67页 |
| 6.1 课题总结 | 第64-65页 |
| 6.2 课题展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 附录 | 第71-78页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第78-79页 |
