| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外发展现状 | 第9-12页 |
| 1.3.1 正畸弓丝弯制成形机理的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3.2 正畸器械制备设备研究发展现状 | 第11-12页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 弓丝弯制机器人末端执行器设计 | 第14-24页 |
| 2.1 引言 | 第14-15页 |
| 2.2 弓丝弯制机器人末端执行器结构设计 | 第15-23页 |
| 2.2.1 现有设计方案研究与需求分析 | 第16-17页 |
| 2.2.2 末端执行器设计方案比较 | 第17-22页 |
| 2.2.3 方案分析与参数选择 | 第22-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 机器人运动学分析与仿真平台搭建 | 第24-37页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 STAUBLI机器人运动学分析 | 第24-33页 |
| 3.2.1 机器人正运动学解 | 第24-29页 |
| 3.2.2 机器人逆运动学解 | 第29-33页 |
| 3.3 基于ROS及Gazebo的机器人运动仿真平台搭建 | 第33-36页 |
| 3.3.1 ROS与Gazebo简介 | 第33-34页 |
| 3.3.2 机器人仿真平台的搭建 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 弓丝弯制补偿数学模型的建立 | 第37-46页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 不锈钢弓丝的弯制回弹补偿数学模型的建立 | 第37-41页 |
| 4.2.1 不锈钢弓丝弯制回弹的理论分析 | 第37-40页 |
| 4.2.2 不锈钢弓丝弯制回弹实验 | 第40-41页 |
| 4.2.3 不锈钢弓丝弯折流程设计 | 第41页 |
| 4.3 镍钛合金弓丝的弯制热补偿数学模型的建立 | 第41-45页 |
| 4.3.1 镍钛合金弓丝弯制热补偿的理论分析 | 第41-43页 |
| 4.3.2 加热电路的设计与电路板制作 | 第43-44页 |
| 4.3.3 镍钛合金弓丝弯制热补偿实验 | 第44-45页 |
| 4.3.4 镍钛合金弓丝弯制流程设计 | 第45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 机器人的轨迹规划与仿真 | 第46-56页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 弓丝弯制机器人的轨迹规划 | 第46-49页 |
| 5.2.1 关节空间描述与笛卡尔坐标空间描述 | 第46-47页 |
| 5.2.2 机器人轨迹规划原理 | 第47-48页 |
| 5.2.3 作业的描述 | 第48-49页 |
| 5.3 正畸矫治器参数化设计 | 第49-51页 |
| 5.4 弓丝弯制机器人的轨迹节点自动生成 | 第51-53页 |
| 5.5 机器人运动仿真 | 第53-55页 |
| 5.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |