| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第14页 |
| 1.2 国内外生物机器人的研究概况 | 第14-16页 |
| 1.3 鸽子导航能力及负重能力的研究 | 第16-18页 |
| 1.3.1 鸽子的导航能力研究 | 第17页 |
| 1.3.2 鸽子的负重能力研究 | 第17-18页 |
| 1.4 鸽子中脑功能与刺激诱导运动的研究 | 第18-21页 |
| 1.4.1 动物中脑功能与刺激诱导运动的研究 | 第18-20页 |
| 1.4.2 鸟类中脑功能与刺激诱导运动的研究 | 第20-21页 |
| 1.5 本课题的基金来源和研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 飞行轨迹的记录与存储装置的设计与制作 | 第22-40页 |
| 2.1 飞行轨迹的记录与存储装置的硬件设计 | 第22-35页 |
| 2.1.1 飞行轨迹的记录 | 第22-26页 |
| 2.1.1.1 GPS模块简介 | 第22-24页 |
| 2.1.1.2 NMEA-0183协议简介 | 第24-26页 |
| 2.1.1.3 GPS模块与嵌入式系统相连 | 第26页 |
| 2.1.2 飞行轨迹存储部分电路硬件设计 | 第26-35页 |
| 2.1.2.1 主控芯片STM32F103RBT6 | 第27-28页 |
| 2.1.2.2 串口通信 | 第28-29页 |
| 2.1.2.3 DMA传输 | 第29-30页 |
| 2.1.2.4 TF卡数据存储 | 第30-32页 |
| 2.1.2.5 外围电路 | 第32-35页 |
| 2.2 飞行轨迹记录装置的软件实现流程 | 第35-37页 |
| 2.2.1 GPS定位信息的解析与传输 | 第35-36页 |
| 2.2.2 TF卡写入GPS定位信息 | 第36-37页 |
| 2.3 实物展示及性能检测 | 第37-39页 |
| 2.3.1 装置的实物展示 | 第37-38页 |
| 2.3.2 记录汽车行驶轨迹进行性能检测 | 第38-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 鸽子飞行过程中的轨迹记录与存储 | 第40-49页 |
| 3.1 鸽子负重飞行训练 | 第40-42页 |
| 3.1.1 鸽子背部手术 | 第40-41页 |
| 3.1.2 模拟背包的制作 | 第41页 |
| 3.1.3 鸽子负重飞行训练 | 第41-42页 |
| 3.2 鸽子户外飞行轨迹记录与存储实验 | 第42-48页 |
| 3.2.1 鸽子户外飞行轨迹记录与存储的初步实验 | 第42-44页 |
| 3.2.2 鸽子户外远距离飞行轨迹记录与存储 | 第44-48页 |
| 3.2.2.1 实验设计 | 第44-45页 |
| 3.2.2.2 实验结果与讨论 | 第45-48页 |
| 3.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 鸽子脑电刺激下的飞行轨迹记录与存储 | 第49-62页 |
| 4.1 鸽子中脑电极植入 | 第49-54页 |
| 4.1.1 实验器材以及前期准备 | 第49-52页 |
| 4.1.2 实验步骤 | 第52-54页 |
| 4.2 刺激模块的设计与制作 | 第54-58页 |
| 4.2.1 刺激模块的硬件设计 | 第55页 |
| 4.2.2 PWM模式的输出 | 第55-56页 |
| 4.2.3 刺激脉冲波的输出 | 第56页 |
| 4.2.4 刺激模块的软件实现流程 | 第56-57页 |
| 4.2.5 实物展示 | 第57-58页 |
| 4.3 鸽子户外脑电刺激下飞行轨迹的记录与存储 | 第58-61页 |
| 4.3.1 电刺激诱导鸽子运动实验 | 第58-59页 |
| 4.3.2 刺激状态下鸽子户外飞行轨迹的记录 | 第59-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 鸽子脉搏信号的记录与CCD照相 | 第62-73页 |
| 5.1 鸽子脉搏信号采集装置 | 第62-66页 |
| 5.1.1 脉搏信号的产生机理与测量 | 第62页 |
| 5.1.2 光电式脉搏传感器 | 第62-64页 |
| 5.1.3 鸽子脉搏信号采集装置的硬件设计 | 第64-65页 |
| 5.1.4 鸽子飞行轨迹记录及脉搏信号采集装置的软件实现流程 | 第65页 |
| 5.1.5 实物展示及性能检测 | 第65-66页 |
| 5.1.5.1 装置实物展示 | 第65-66页 |
| 5.1.5.2 装置性能检测 | 第66页 |
| 5.2 鸽子飞行轨迹记录与CCD照相装置 | 第66-72页 |
| 5.2.1 CCD摄像头模块的硬件设计 | 第67-70页 |
| 5.2.2 CCD摄像头模块的软件实现流程 | 第70-71页 |
| 5.2.3 实物展示及性能检测 | 第71-72页 |
| 5.2.3.1 装置实物展示 | 第71页 |
| 5.2.3.2 装置性能检测 | 第71-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第81页 |