| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外关节刚度辨识方法研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 国内外研究现状分析 | 第14-15页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 变刚度柔性关节动态刚度辨识方法研究 | 第17-35页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 变刚度柔性关节数学模型建立 | 第17-18页 |
| 2.3 关节的转动惯量和阻尼系数辨识方法研究 | 第18-21页 |
| 2.4 弹性环节的柔性力矩估计算法研究 | 第21-23页 |
| 2.4.1 关节柔性力矩残差 | 第21-22页 |
| 2.4.2 基于残差法的柔性力矩估计算法推导 | 第22-23页 |
| 2.5 变刚度关节动态刚度辨识方法研究 | 第23-34页 |
| 2.5.1 变刚度关节动态刚度辨识问题分析 | 第23-24页 |
| 2.5.2 柔性力矩的泰勒展开方法 | 第24-26页 |
| 2.5.3 刚度调节参数作用函数 h ( d )拟合方法 | 第26-29页 |
| 2.5.4 基于卡尔曼滤波算法的参数最优值估计 | 第29-31页 |
| 2.5.5 关节动态刚度辨识方法 | 第31-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 变刚度柔性关节的控制方法研究 | 第35-51页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 关节动态刚度闭环控制方法研究 | 第35-40页 |
| 3.2.1 基于闭环负反馈的关节动态刚度控制方法 | 第35-39页 |
| 3.2.2 前馈加负反馈的关节动态刚度控制方法 | 第39-40页 |
| 3.3 变刚度柔性关节运动控制方法研究 | 第40-48页 |
| 3.3.1 柔性关节运动轨迹研究 | 第40-42页 |
| 3.3.2 柔性非线性系统线性化 | 第42-44页 |
| 3.3.3 基于 PID 的柔性关节运动控制 | 第44-45页 |
| 3.3.4 基于前馈加反馈的柔性关节运动控制 | 第45-48页 |
| 3.4 变刚度柔性关节刚度和运动混合控制研究 | 第48-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 变刚度柔性关节的仿真研究 | 第51-63页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 变刚度柔性关节仿真模型建立 | 第51-52页 |
| 4.3 变刚度柔性关节动态刚度辨识仿真 | 第52-54页 |
| 4.4 变刚度柔性关节控制仿真 | 第54-61页 |
| 4.4.1 关节刚度控制仿真 | 第54-55页 |
| 4.4.2 关节运动控制仿真 | 第55-57页 |
| 4.4.3 关节刚度和运动混合控制仿真 | 第57-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |