基于无线网络智能机器人远程监控系统的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景及及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 机器人的国内外研究现状及趋势 | 第9-11页 |
| 1.2.1 智能机器人的研究 | 第9-10页 |
| 1.2.2 机器人远程监控的研究 | 第10-11页 |
| 1.3 本课题的研究内容及主要思路 | 第11-12页 |
| 1.4 本章小结 | 第12-13页 |
| 第2章 机器人远程监控系统的设计 | 第13-28页 |
| 2.1 远程监控系统硬件设计 | 第13-18页 |
| 2.1.1 系统总体设计 | 第13-14页 |
| 2.1.2 超声波传感器 | 第14-15页 |
| 2.1.3 角度传感器 | 第15-16页 |
| 2.1.4 行走部件 | 第16-17页 |
| 2.1.5 机械臂 | 第17-18页 |
| 2.2 远程监控系统的嵌入式软件平台构建 | 第18-23页 |
| 2.2.1 远程监控系统的无线网络的选择 | 第18-20页 |
| 2.2.2 远程监控系统无线网络的组成 | 第20-21页 |
| 2.2.3 基于Linux系统的WIFI平台搭建 | 第21-23页 |
| 2.3 远程监控系统的实现 | 第23-27页 |
| 2.3.1 基于Linux的视觉系统设计 | 第23页 |
| 2.3.2 视屏远程访问的设置 | 第23-24页 |
| 2.3.3 机器人远程控制 | 第24-26页 |
| 2.3.4 机器人远程监控测试 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 机器人行走规划控制技术的研究 | 第28-36页 |
| 3.1 机器人全面行走规划的设计 | 第28-33页 |
| 3.1.1 行走部件运动模型 | 第28-29页 |
| 3.1.2 机器人行走规划方案 | 第29-30页 |
| 3.1.3 行走规划算法设计 | 第30-33页 |
| 3.2 实验分析 | 第33-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 机器人智能位姿规划控制技术的研究 | 第36-53页 |
| 4.1 机械人智能位姿规划技术 | 第36-42页 |
| 4.1.1 运动学理论基础 | 第36-37页 |
| 4.1.2 D-H坐标系建立 | 第37-38页 |
| 4.1.3 运动学分析 | 第38-41页 |
| 4.1.4 仿真结果及分析 | 第41-42页 |
| 4.2 机械人位姿规划控制系统研究 | 第42-52页 |
| 4.2.1 模糊控制 | 第42-45页 |
| 4.2.2 模糊神经网络PID控制器设计 | 第45-46页 |
| 4.2.3 模糊RBF神经网络 | 第46-48页 |
| 4.2.4 模糊神经网络PID控制算法的学习 | 第48-50页 |
| 4.2.5 结果分析 | 第50-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 总结与展望 | 第53-55页 |
| 5.1 回顾与总结 | 第53-54页 |
| 5.2 后续研究工作与展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 在读期间发表的学术论文及研究成果 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
