基于麦克纳姆轮的全向自行式移动平台研发
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第7页 |
| 1.2 全向自行式移动平台国内外研究进展 | 第7-10页 |
| 1.2.1 国外研究进展 | 第7-8页 |
| 1.2.2 国内研究进展 | 第8-10页 |
| 1.3 全向自行式移动平台的关键技术 | 第10-12页 |
| 1.3.1 机械结构设计 | 第11页 |
| 1.3.2 跟踪控制 | 第11页 |
| 1.3.3 环境建模与定位 | 第11-12页 |
| 1.3.4 运动控制 | 第12页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.5 本章小结 | 第13-15页 |
| 2 全向自行式移动平台的结构设计与分析 | 第15-35页 |
| 2.1 全向自行式移动平台的技术参数 | 第15页 |
| 2.2 几种全向驱动轮介绍 | 第15-17页 |
| 2.3 驱动轮的选用及布局设计 | 第17-18页 |
| 2.4 全向自行式移动平台的动力单元选型 | 第18-23页 |
| 2.4.1 驱动力计算 | 第18-21页 |
| 2.4.2 电机及减速机的选型计算 | 第21-23页 |
| 2.5 麦克纳姆轮系设计 | 第23-31页 |
| 2.5.1 麦克纳姆轮系减振浮动系统设计 | 第23-28页 |
| 2.5.2 减振浮动系统结构设计及有限元分析 | 第28-31页 |
| 2.6 全向自行式移动平台本体设计及其有限元分析 | 第31-34页 |
| 2.6.1 全向自行式移动平台本体设计 | 第31-32页 |
| 2.6.2 全向自行式移动平台本体有限元分析 | 第32-34页 |
| 2.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 全向自行式移动平台的运动学建模及其仿真分析 | 第35-57页 |
| 3.1 理想工况下的平台运动学模型 | 第35-38页 |
| 3.2 考虑打滑时的平台运动学模型 | 第38-41页 |
| 3.3 基于ADAMS的移动平台运动学仿真 | 第41-55页 |
| 3.3.1 理想情况下的平台运动仿真分析 | 第41-47页 |
| 3.3.2 重心偏移时的平台运动仿真分析 | 第47-55页 |
| 3.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 4 全向自行式移动平台的控制系统搭建 | 第57-69页 |
| 4.1 控制系统的硬件组成 | 第58-59页 |
| 4.2 控制系统的软件开发 | 第59-62页 |
| 4.3 全向自行式移动平台的人机界面设计 | 第62-65页 |
| 4.3.1 上位机人机界面开发 | 第62-64页 |
| 4.3.2 下位机人机界面设计 | 第64-65页 |
| 4.4 电机PID匹配调节 | 第65-67页 |
| 4.4.1 PID控制模型简介 | 第65-66页 |
| 4.4.2 PID参数调节 | 第66-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 5 全向自行式移动平台的样机实验 | 第69-77页 |
| 5.1 麦克纳姆轮圆跳动检测实验 | 第69-70页 |
| 5.2 超声波标定实验 | 第70-72页 |
| 5.2.1 超声波传感器简介 | 第70-71页 |
| 5.2.2 超声波传感器布局方案 | 第71页 |
| 5.2.3 超声波传感器自标定实验方案设计 | 第71-72页 |
| 5.3 轮距参数补偿实验 | 第72-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-77页 |
| 6 总结和展望 | 第77-79页 |
| 6.1 总结 | 第77页 |
| 6.2 展望 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 附录 | 第85页 |
