| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.3 机械臂轨迹规划的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.4 主要研究内容及论文结构 | 第11-14页 |
| 第二章 六自由度机械臂运动学分析 | 第14-30页 |
| 2.1 位姿的描述 | 第14-17页 |
| 2.1.1 位置描述 | 第14-15页 |
| 2.1.2 姿态描述 | 第15-16页 |
| 2.1.3 坐标变换 | 第16-17页 |
| 2.2 D-H 描述法 | 第17-21页 |
| 2.2.1 连杆描述 | 第18-19页 |
| 2.2.2 对连杆附加坐标系的规定 | 第19-20页 |
| 2.2.3 连杆坐标系中对连杆参数的规定 | 第20页 |
| 2.2.4 连杆变换的推导 | 第20-21页 |
| 2.3 参数和坐标系建立 | 第21-24页 |
| 2.4 正运动学分析 | 第24-25页 |
| 2.5 逆运动学分析 | 第25-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 基于 B 样条曲线的轨迹规划 | 第30-40页 |
| 3.1 轨迹规划基本原理 | 第30-31页 |
| 3.2 B 样条轨迹构造 | 第31-38页 |
| 3.2.1 B 样条曲线定义 | 第31-33页 |
| 3.2.2 B 样条轨迹构造 | 第33-34页 |
| 3.2.3 边界条件 | 第34-36页 |
| 3.2.4 控制顶点的求法 | 第36-38页 |
| 3.3 关节空间轨迹规划 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于 NSGA-II 算法的时间最优和 jerk 最小的最优轨迹规划 | 第40-52页 |
| 4.1 最优轨迹规划的基本原理 | 第40-41页 |
| 4.2 NSGA-II 遗传算法的优化原理 | 第41-46页 |
| 4.2.1 NSGA-II 算法的工作原理 | 第41-42页 |
| 4.2.2 NSGA-II 算法的实现步骤 | 第42-45页 |
| 4.2.3 NSGA-II 算法的特点 | 第45-46页 |
| 4.3 时间最优和 jerk 最小的轨迹优化模型 | 第46-48页 |
| 4.3.1 目标函数 | 第46-47页 |
| 4.3.2 约束条件 | 第47-48页 |
| 4.4 NSGA-II 算法寻优步骤 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 机械臂轨迹优化结果及分析 | 第52-62页 |
| 5.1 初始条件的选取 | 第52-54页 |
| 5.1.1 初始条件 | 第52页 |
| 5.1.2 各关节的约束条件 | 第52-53页 |
| 5.1.3 确定空间节点 | 第53-54页 |
| 5.2 NSGA-II 算法的参数选择 | 第54-55页 |
| 5.2.1 NSGA-II 算法的参数设置 | 第54页 |
| 5.2.2 权值的选择 | 第54-55页 |
| 5.3 仿真结果及分析 | 第55-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-62页 |
| 第六章 结论 | 第62-64页 |
| 6.1 总结 | 第62页 |
| 6.2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第70页 |