| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 下肢康复机器人研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 下肢康复机器人研究现状 | 第9-16页 |
| 1.3 课题研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 下肢康复机器人控制系统总体设计 | 第18-26页 |
| 2.1 康复机器人机械结构设计的原则 | 第18-19页 |
| 2.2 康复机器人系统的总体功能及总体方案 | 第19-24页 |
| 2.2.1 系统的总体功能 | 第19-20页 |
| 2.2.2 系统的总体方案 | 第20-21页 |
| 2.2.3 减重平台系统控制系统 | 第21-22页 |
| 2.2.4 下肢外骨骼康复机器人控制系统 | 第22-23页 |
| 2.2.5 多环境康复训练平台控制系统 | 第23页 |
| 2.2.6 总线控制系统 | 第23-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 减重平台跟随控制系统的设计 | 第26-36页 |
| 3.1 减重平台机构数学模型的建立 | 第26-28页 |
| 3.2 数学模型的简化 | 第28-29页 |
| 3.3 双闭环 PID 控制器设计 | 第29-32页 |
| 3.3.1 PID 控制的方案设计 | 第29-30页 |
| 3.3.2 控制器的设计 | 第30-32页 |
| 3.4 控制系统的仿真分析 | 第32-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第四章 减重平台减重控制系统的设计 | 第36-46页 |
| 4.1 减重系统方法的研究 | 第36-37页 |
| 4.2 重心轨迹的分析 | 第37-38页 |
| 4.3 减重控制系统的设计 | 第38-44页 |
| 4.3.1 减重系统结构的设计 | 第39页 |
| 4.3.2 减重系统控制方案 | 第39-41页 |
| 4.3.3 减重控制模型的分析 | 第41-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第五章 嵌入式控制系统的设计 | 第46-64页 |
| 5.1 LPC2132 功能介绍 | 第46-47页 |
| 5.2 LPC2132 处理器功能模块的划分 | 第47-52页 |
| 5.2.1 片内存储器 | 第47-48页 |
| 5.2.2 GPIO 的应用 | 第48页 |
| 5.2.3 串口应用 | 第48-49页 |
| 5.2.4 脉宽调制器 | 第49-50页 |
| 5.2.5 A/D 转换器 | 第50-51页 |
| 5.2.6 I2C接口 | 第51-52页 |
| 5.3 下肢康复机器人嵌入式控制系统电路模块的划分及设计 | 第52-57页 |
| 5.3.1 晶振模块电路设计 | 第52-53页 |
| 5.3.2 电源电路模块电路设计 | 第53页 |
| 5.3.3 串行通信模块电路设计 | 第53-54页 |
| 5.3.4 PWM 波发送模块电路设计 | 第54-56页 |
| 5.3.5 A/D 转换模块电路设计 | 第56页 |
| 5.3.6 I2C通信模块电路设计 | 第56-57页 |
| 5.4 基于μ C/OS-Ⅱ的康复机器人控制系统软件设计 | 第57-62页 |
| 5.4.1 μ C/OS-Ⅱ中断系统设计 | 第58-59页 |
| 5.4.2 μ C/OS-Ⅱ实时操作系统的任务 | 第59-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 嵌入式控制系统的实验仿真 | 第64-72页 |
| 6.1 ADS 开发环境的建立 | 第64-66页 |
| 6.2 串口实验 | 第66-68页 |
| 6.3 A/D 转换实验 | 第68-69页 |
| 6.4 Protues 软件的仿真分析 | 第69-70页 |
| 6.5 下肢康复机器人嵌入式控制系统 | 第70-71页 |
| 6.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 第七章 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |