下肢外骨骼康复机器人结构设计及控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的意义 | 第9-10页 |
| 1.2 下肢外骨骼康复机器人国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 下肢外骨骼康复机器人国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 下肢外骨骼康复机器人国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 研究现状总结分析 | 第14-17页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 下肢外骨骼康复机器人结构设计与系统分析 | 第18-36页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 下肢外骨骼康复机器人结构设计 | 第18-26页 |
| 2.2.1 下肢运动机理分析与关节自由度分配 | 第18-19页 |
| 2.2.2 总体方案设计 | 第19-20页 |
| 2.2.3 下肢外骨骼矫形器构型设计 | 第20-22页 |
| 2.2.4 减重平衡机构设计 | 第22-24页 |
| 2.2.5 人机交互接口结构设计 | 第24-25页 |
| 2.2.6 关键零部件强度校核 | 第25-26页 |
| 2.3 下肢外骨骼康复机器人运动学与动力学分析 | 第26-34页 |
| 2.3.1 下肢外骨骼康复机器人运动学建模 | 第26-29页 |
| 2.3.2 下肢外骨骼康复机器人动力学建模 | 第29-33页 |
| 2.3.3 下肢外骨骼康复机器人仿真分析 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 下肢外骨骼康复机器人控制方法研究 | 第36-51页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 下肢外骨骼康复机器人参考轨迹采集与分析 | 第36-40页 |
| 3.3 基于自适应迭代学习的患者被动训练 | 第40-45页 |
| 3.3.1 自适应迭代学习控制算法 | 第40-43页 |
| 3.3.2 收敛性分析 | 第43-45页 |
| 3.4 基于模糊自适应阻抗控制的患者主动辅助训练 | 第45-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 下肢外骨骼康复机器人实验研究 | 第51-70页 |
| 4.1 前言 | 第51页 |
| 4.2 实验平台的搭建 | 第51-52页 |
| 4.3 下肢外骨骼康复机器人控制系统 | 第52-59页 |
| 4.3.1 控制系统总体框架 | 第52-53页 |
| 4.3.2 控制系统硬件集成 | 第53-55页 |
| 4.3.3 控制系统硬件调试 | 第55-58页 |
| 4.3.4 控制系统软件设计 | 第58-59页 |
| 4.4 下肢外骨骼康复机器人系列实验 | 第59-68页 |
| 4.4.1 下肢外骨骼康复机器人功能性实验 | 第59-60页 |
| 4.4.2 患者被动实验 | 第60-62页 |
| 4.4.3 患者主动辅助实验 | 第62-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
