CT引导的胸腔穿刺机器人设计和分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 字母注释表 | 第12-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-23页 |
| 1.2.1 微创手术机器人研究 | 第15-17页 |
| 1.2.2 胸腹部微创穿刺机器人 | 第17-21页 |
| 1.2.3 丝传动驱动方式的理论及应用研究 | 第21-22页 |
| 1.2.4 呼吸运动导致误差的补偿方法 | 第22-23页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第23-24页 |
| 第二章 穿刺机器人设计 | 第24-44页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 设计要求 | 第24-25页 |
| 2.3 机器人结构设计 | 第25-34页 |
| 2.3.1 方案1 | 第25-28页 |
| 2.3.2 方案2 | 第28-33页 |
| 2.3.3 方案选择 | 第33-34页 |
| 2.4 绕丝误差分析 | 第34-40页 |
| 2.4.1 轴向绕丝方式 | 第35-37页 |
| 2.4.2 径向绕丝方式 | 第37-40页 |
| 2.5 控制系统搭建 | 第40-42页 |
| 2.5.1 平移模块控制系统 | 第40-41页 |
| 2.5.2 角度调整模块控制系统 | 第41-42页 |
| 2.6 机器人外观设计 | 第42-43页 |
| 2.7 本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 机器人运动学分析与尺寸优化 | 第44-56页 |
| 3.1 引言 | 第44页 |
| 3.2 运动学分析 | 第44-49页 |
| 3.2.1 运动学正解 | 第44-47页 |
| 3.2.2 运动学逆解 | 第47页 |
| 3.2.3 雅克比矩阵 | 第47-49页 |
| 3.3 机器人杆件尺寸优化 | 第49-52页 |
| 3.4 支撑件结构优化 | 第52-55页 |
| 3.4.1 支撑件静力学建模 | 第53-54页 |
| 3.4.2 尺寸优化 | 第54-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 实验验证 | 第56-66页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 CT兼容性验证实验 | 第56-57页 |
| 4.3 定位误差修正实验 | 第57-59页 |
| 4.4 “波峰时刻快速穿刺”方法可行性验证实验 | 第59-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 全文总结 | 第66-67页 |
| 5.2 工作展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
