普洱茶毛茶料杂分离原理分析及新系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题来源及研究背景 | 第11-13页 |
| 1.2 研究现状及意义 | 第13-16页 |
| 1.2.1 普洱茶毛茶数据现状 | 第13页 |
| 1.2.2 普洱茶除杂机械的发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 研究意义 | 第15-16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3.1 问题描述 | 第16页 |
| 1.3.2 分析问题 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-19页 |
| 第二章 普洱茶毛茶数据统计及图像特征提取 | 第19-37页 |
| 2.1 毛茶数据分类统计 | 第19-27页 |
| 2.1.1 普洱茶毛茶的统计参数及测量仪器 | 第19-20页 |
| 2.1.2 普洱茶茶叶分类统计 | 第20页 |
| 2.1.3 普洱茶茶叶的统计数据及分析 | 第20-25页 |
| 2.1.4 杂质来源及分类 | 第25-27页 |
| 2.2 茶叶及杂质的图像处理 | 第27-35页 |
| 2.2.1 茶叶图像的分割 | 第27-28页 |
| 2.2.2 茶叶及杂质图像特征提取 | 第28-35页 |
| 2.3 本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 料杂分离方案总结及适应性模糊评价 | 第37-55页 |
| 3.1 除杂要求分析 | 第37页 |
| 3.2 常见料杂分离原理 | 第37-45页 |
| 3.2.1 筛选分离 | 第37-40页 |
| 3.2.2 风选分离 | 第40页 |
| 3.2.3 静电分离 | 第40-41页 |
| 3.2.4 色选分离 | 第41-42页 |
| 3.2.5 机械手分离 | 第42-45页 |
| 3.3 各方案模糊评价 | 第45-52页 |
| 3.4 除杂机整体流程图 | 第52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-55页 |
| 第四章 除杂机各模块虚拟设计 | 第55-73页 |
| 4.1 总体布局及整体设计 | 第55-58页 |
| 4.2 机架结构设计 | 第58页 |
| 4.3 振动筛的设计 | 第58-62页 |
| 4.3.1 振动筛的结构设计 | 第58-59页 |
| 4.3.2 普洱茶筛分影响因素分析 | 第59-62页 |
| 4.4 静电选设计 | 第62-64页 |
| 4.4.1 具体结构设计 | 第63-64页 |
| 4.4.2 过程描述 | 第64页 |
| 4.5 机械手方案部分的设计 | 第64-71页 |
| 4.5.1 机械手选型 | 第64-66页 |
| 4.5.2 机械手端执行机构设计 | 第66-69页 |
| 4.5.3 机械手整体结构 | 第69-70页 |
| 4.5.4 工作量估算 | 第70-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 除杂机械手方案轨迹规划及运动仿真 | 第73-93页 |
| 5.1 机械手坐标系的建立 | 第73-77页 |
| 5.1.1 位置坐标 | 第73-74页 |
| 5.1.2 姿态矩阵 | 第74-75页 |
| 5.1.3 刚体位姿描述 | 第75-77页 |
| 5.2 运动学正逆求解 | 第77-81页 |
| 5.2.1 建立机械手坐标系并确定D-H参数 | 第77-79页 |
| 5.2.2 计算D-H矩阵 | 第79-80页 |
| 5.2.3 运动学正向求解 | 第80页 |
| 5.2.4 动学逆向求解 | 第80-81页 |
| 5.3 机械手速度分析 | 第81-83页 |
| 5.3.1 雅可比矩阵 | 第81-82页 |
| 5.3.2 雅可比矩阵的求解 | 第82-83页 |
| 5.4 轨迹规划研究 | 第83-84页 |
| 5.5 仿真轨迹规划 | 第84-91页 |
| 5.5.1 坐标系变换及路径规划 | 第84-85页 |
| 5.5.2 动仿真 | 第85-87页 |
| 5.5.3 仿真结果及分析 | 第87-91页 |
| 5.6 本章小结 | 第91-93页 |
| 第六章 总结与展望 | 第93-95页 |
| 6.1 论文主要工作总结 | 第93页 |
| 6.2 展望 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-101页 |
| 附录：攻读硕士期间发表论文情况 | 第101页 |
