| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 四足机器人国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 四足机器人驱动与控制研究现状 | 第19-22页 |
| 1.4 本文主要研究内容和章节安排 | 第22-24页 |
| 第2章 液压四足机器人平台设计 | 第24-40页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 液压四足机器人平台的设计 | 第24-33页 |
| 2.2.1 液压四足机器人的机械结构设计 | 第25-27页 |
| 2.2.2 液压四足机器人的控制系统设计 | 第27-29页 |
| 2.2.3 液压四足机器人的驱动系统设计 | 第29-33页 |
| 2.3 液压四足机器人仿真平台的设计 | 第33-35页 |
| 2.4 液压四足机器人的运动学分析 | 第35-39页 |
| 2.4.1 四足机器人的坐标系 | 第35-36页 |
| 2.4.2 四足机器人的正逆运动学 | 第36-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 液压四足机器人驱动控制技术 | 第40-66页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 电液伺服阀控缸系统的建模与简化 | 第40-44页 |
| 3.2.1 电液伺服阀控缸系统的建模 | 第40-43页 |
| 3.2.2 电液伺服阀控缸系统的模型简化 | 第43-44页 |
| 3.3 电液伺服阀控缸的自适应鲁棒控制 | 第44-55页 |
| 3.3.1 控制器算法设计 | 第46-49页 |
| 3.3.2 快速参数自适应 | 第49-53页 |
| 3.3.3 自适应鲁棒控制器的性能分析 | 第53-55页 |
| 3.4 电液伺服阀控缸的自适应鲁棒动态面控制 | 第55-61页 |
| 3.4.1 控制器算法设计 | 第56-58页 |
| 3.4.2 参数估计方法 | 第58-59页 |
| 3.4.3 自适应鲁棒动态面控制器的性能分析 | 第59-61页 |
| 3.5 电液伺服阀控缸的控制系统仿真与实验 | 第61-64页 |
| 3.6 本章小结 | 第64-66页 |
| 第4章 液压四足机器人单腿柔顺性控制 | 第66-90页 |
| 4.1 引言 | 第66页 |
| 4.2 液压四足机器人的柔顺性控制概述 | 第66-69页 |
| 4.3 液压四足机器人单腿等效模型的柔顺性控制 | 第69-78页 |
| 4.3.1 液压缸的柔顺性控制 | 第70-73页 |
| 4.3.2 柔顺性控制的稳定性分析 | 第73-75页 |
| 4.3.3 柔顺参数分析与实验 | 第75-78页 |
| 4.4 液压四足机器人单腿等效模型的柔顺性弹跳 | 第78-84页 |
| 4.4.1 支撑相下降 | 第79-80页 |
| 4.4.2 支撑相上升 | 第80-81页 |
| 4.4.3 弹跳参数分析与实验 | 第81-84页 |
| 4.5 液压四足机器人的单腿柔顺性控制 | 第84-89页 |
| 4.5.1 单腿的简化模型等效 | 第85-86页 |
| 4.5.2 单腿的操作空间柔顺性控制 | 第86-87页 |
| 4.5.3 液压四足机器人单腿柔顺性实验 | 第87-89页 |
| 4.6 本章小结 | 第89-90页 |
| 第5章 液压四足机器人静步态稳定行走 | 第90-110页 |
| 5.1 引言 | 第90页 |
| 5.2 静步态选择 | 第90-96页 |
| 5.2.1 静步态稳定性的一般描述 | 第91-93页 |
| 5.2.2 最优静步态选择 | 第93-94页 |
| 5.2.3 足端轨迹规划 | 第94-96页 |
| 5.3 地形参数估计 | 第96-101页 |
| 5.4 重心高度及姿态调整 | 第101-104页 |
| 5.4.1 姿态与重心高度调整策略 | 第101-103页 |
| 5.4.2 姿态与重心调整的实现 | 第103-104页 |
| 5.5 静步态稳定行走仿真 | 第104-109页 |
| 5.5.1 地形参数识别仿真 | 第104-106页 |
| 5.5.2 静步态稳定行走仿真 | 第106-109页 |
| 5.6 本章小结 | 第109-110页 |
| 第6章 液压四足机器人动步态稳定行走 | 第110-155页 |
| 6.1 引言 | 第110页 |
| 6.2 基于离线步态规划的足式机器人动态行走 | 第110-121页 |
| 6.2.1 四足机器人的对角步态行走 | 第111-113页 |
| 6.2.2 四足机器人的摆腿回缩技术 | 第113-116页 |
| 6.2.3 液压四足机器人的动步态行走仿真与实验 | 第116-121页 |
| 6.3 基于模型的足式机器人动步态行走 | 第121-154页 |
| 6.3.1 足式机器人的SLIP等效模型及其局限性 | 第122-123页 |
| 6.3.2 关节型SLIP模型的构建 | 第123-126页 |
| 6.3.3 关节型SLIP模型的近似解析解 | 第126-131页 |
| 6.3.4 关节型SLIP模型的回归映射 | 第131-142页 |
| 6.3.5 关节型SLIP模型的顶点高度控制 | 第142-146页 |
| 6.3.6 基于关节型SLIP模型的机器人跳跃及仿真 | 第146-154页 |
| 6.4 本章小结 | 第154-155页 |
| 总结与展望 | 第155-157页 |
| 参考文献 | 第157-170页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第170-172页 |
| 致谢 | 第172页 |