| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-8页 |
| 创新点摘要 | 第9-13页 |
| 第一章 引言 | 第13-26页 |
| 1.1 课题提出及其研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-24页 |
| 1.2.1 机械臂发展概述 | 第14-16页 |
| 1.2.2 非受限机械臂的位置跟踪控制发展概述 | 第16-21页 |
| 1.2.3 受限机械臂的位置/力控制发展概述 | 第21-24页 |
| 1.3 论文的主要内容和工作安排 | 第24-26页 |
| 第二章 预备知识 | 第26-35页 |
| 2.1 机械臂动力学建模 | 第26-29页 |
| 2.1.1 刚性机械臂动力学模型 | 第26-28页 |
| 2.1.2 受限刚性机械臂动力学建模 | 第28-29页 |
| 2.2 TSM控制理论 | 第29-34页 |
| 2.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于FOTSM的非受限机械臂位置跟踪控制 | 第35-65页 |
| 3.1 问题描述 | 第35-36页 |
| 3.2 FOTSM面设计 | 第36页 |
| 3.3 基于精确模型的FOTSM控制 | 第36-38页 |
| 3.4 鲁棒FOTSM控制 | 第38-40页 |
| 3.5 基于神经网络的FOTSM控制 | 第40-50页 |
| 3.5.1 执行器特性 | 第41-42页 |
| 3.5.2 依赖标称模型的神经网络FOTSM控制 | 第42-46页 |
| 3.5.3 不依赖标称模型的神经网络FOTSM控制 | 第46-50页 |
| 3.6 仿真研究 | 第50-64页 |
| 3.6.1 鲁棒FOTSM控制仿真实验 | 第50-58页 |
| 3.6.2 基于神经网络的FOTSM控制仿真实验 | 第58-64页 |
| 3.7 本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 基于ROTSM的受限机械臂位置/力控制 | 第65-88页 |
| 4.1 问题描述 | 第65-67页 |
| 4.2 基于精确模型的ROTSM位置/力控制 | 第67-71页 |
| 4.3 基于非精确模型的鲁棒ROTSM位置/力控制 | 第71-75页 |
| 4.4 基于神经网络的ROTSM位置/力控制 | 第75-80页 |
| 4.5 仿真研究 | 第80-86页 |
| 4.5.1 仿真实验模型 | 第80-81页 |
| 4.5.2 基于精确模型的ROTSM位置/力控制仿真实验 | 第81-83页 |
| 4.5.3 基于非精确模型的鲁棒ROTSM位置/力控制仿真实验 | 第83-84页 |
| 4.5.4 基于神经网络的ROTSM位置/力控制仿真实验 | 第84-85页 |
| 4.5.5 与目前控制方法的性能对比 | 第85-86页 |
| 4.6 本章小结 | 第86-88页 |
| 第五章 受限机械臂的一种ROTSM位置/力控制框架 | 第88-102页 |
| 5.1 问题描述 | 第88-89页 |
| 5.2 应用于位置/力控制的ROTSM框架设计 | 第89-90页 |
| 5.3 基于ROTSM框架的鲁棒位置/力控制 | 第90-94页 |
| 5.4 基于ROTSM框架的神经网络位置/力控制 | 第94-98页 |
| 5.5 仿真研究 | 第98-101页 |
| 5.5.1 基于ROTSM框架的鲁棒位置/力控制仿真实验 | 第98-100页 |
| 5.5.2 基于ROTSM框架的神经网络位置/力控制仿真实验 | 第100-101页 |
| 5.6 本章小结 | 第101-102页 |
| 第六章 考虑执行器特性的受限机械臂FOTSM位置/力控制 | 第102-118页 |
| 6.1 问题描述 | 第102-104页 |
| 6.2 基于精确模型的FOTSM位置/力控制 | 第104-106页 |
| 6.3 基于非精确模型的鲁棒FOTSM位置/力控制 | 第106-108页 |
| 6.4 基于神经网络的FOTSM位置/力控制 | 第108-112页 |
| 6.5 仿真研究 | 第112-117页 |
| 6.5.1 仿真实验模型 | 第112-113页 |
| 6.5.2 基于精确模型的FOTSM位置/力控制仿真实验 | 第113-114页 |
| 6.5.3 基于非精确模型的鲁棒FOTSM位置/力控制仿真实验 | 第114-116页 |
| 6.5.4 基于神经网络的FOTSM位置/力控制仿真实验 | 第116-117页 |
| 6.6 本章小结 | 第117-118页 |
| 结论与展望 | 第118-121页 |
| 参考文献 | 第121-135页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第135-137页 |
| 致谢 | 第137-138页 |
| 作者简介 | 第138页 |
