绳驱动关节解耦设计及摩擦模型研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第12-14页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 绳驱动机械臂系统 | 第14-16页 |
| 1.2.2 绳驱动机械臂的运动解耦 | 第16-17页 |
| 1.2.3 绳索的传动建模 | 第17-19页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 绳索的运动耦合分析及解耦设计 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 绳驱动机械臂关节的运动耦合 | 第21-25页 |
| 2.2.1 两种不同的旋转关节类型 | 第21页 |
| 2.2.2 绳驱动的应用方式 | 第21-22页 |
| 2.2.3 绳驱动关节的运动耦合分析 | 第22-25页 |
| 2.3 绳驱动关节的运动被动解耦设计 | 第25-28页 |
| 2.3.1 两关节间的运动解耦设计 | 第25-27页 |
| 2.3.2 多关节间的运动解耦设计 | 第27-28页 |
| 2.4 模块化关节的结构设计及尺寸优化 | 第28-34页 |
| 2.4.1 机械臂构型选择 | 第28-30页 |
| 2.4.2 俯仰旋转关节结构设计 | 第30-31页 |
| 2.4.3 回转关节的结构设计 | 第31-32页 |
| 2.4.4 连杆尺寸参数优化 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 关节被动解耦模块的解耦验证 | 第35-56页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 解耦实验平台机械系统 | 第35-38页 |
| 3.2.1 绳索驱动机构的设计 | 第36-37页 |
| 3.2.2 绳索端头的固定 | 第37-38页 |
| 3.3 解耦实验平台电气系统 | 第38-41页 |
| 3.3.1 驱动单元的选型 | 第39-40页 |
| 3.3.2 编码器选型 | 第40-41页 |
| 3.4 系统最小预紧力的选定 | 第41-50页 |
| 3.4.1 绳索预紧装置 | 第42页 |
| 3.4.2 系统最小预紧力分析 | 第42-43页 |
| 3.4.3 张力检测单元与绳索选型 | 第43-44页 |
| 3.4.4 最小预紧力实验 | 第44-50页 |
| 3.5 运动解耦模块的解耦性能实验 | 第50-54页 |
| 3.5.1 系统架构 | 第51-52页 |
| 3.5.2 解耦验证实验及实验分析 | 第52-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 绳驱动的传动摩擦模型 | 第56-71页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 绳索-定滑轮传动摩擦模型 | 第56-65页 |
| 4.2.1 模型理论分析 | 第56-57页 |
| 4.2.2 实验平台系统 | 第57-58页 |
| 4.2.3 力矩信号的预处理 | 第58-59页 |
| 4.2.4 模型参数辨识实验 | 第59-65页 |
| 4.3 绳索-滑槽摩擦传动模型 | 第65-70页 |
| 4.3.1 理论建模 | 第65-67页 |
| 4.3.2 模型验证 | 第67-68页 |
| 4.3.3 实验验证及分析 | 第68-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 总结 | 第71-72页 |
| 5.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第79页 |
