基于介电型EAP的地面移动机器人研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 研究意义 | 第14-15页 |
| 1.2 研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 介电型EAP驱动单元研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 介电型EAP仿生机器人研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 论文主要工作内容 | 第19-21页 |
| 第二章 介电型EAP双轴预拉伸机设计 | 第21-30页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 圆柱形驱动单元性能提升方案 | 第21-24页 |
| 2.2.1 介电型EAP的变形原理 | 第21-22页 |
| 2.2.2 提升性能方案 | 第22-23页 |
| 2.2.3 卷绕层数增加试验 | 第23-24页 |
| 2.3 拉伸机结构设计 | 第24-26页 |
| 2.3.1 结构总体方案 | 第24页 |
| 2.3.2 电机选型 | 第24-25页 |
| 2.3.3 线性滑台与夹具设计 | 第25-26页 |
| 2.3.4 机械结构装配 | 第26页 |
| 2.4 拉伸机控制系统设计 | 第26-29页 |
| 2.4.1 控制系统方案 | 第26-27页 |
| 2.4.2 控制电路设计 | 第27-28页 |
| 2.4.3 控制软件设计 | 第28-29页 |
| 2.4.4 设备测试 | 第29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 圆柱形驱动单元设计、制作与测试 | 第30-41页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 驱动单元的结构改进 | 第30-35页 |
| 3.2.1 驱动单元结构 | 第30页 |
| 3.2.2 驱动单元几何模型 | 第30-32页 |
| 3.2.3 驱动单元受力分析 | 第32-33页 |
| 3.2.4 弹簧参数设计 | 第33-35页 |
| 3.3 驱动单元制作 | 第35-40页 |
| 3.3.1 驱动单元端盖设计 | 第35页 |
| 3.3.2 卷绕轴装配 | 第35-36页 |
| 3.3.3 电极厚度确定 | 第36-38页 |
| 3.3.4 改进后的驱动单元 | 第38-39页 |
| 3.3.5 电压测试 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 圆柱形驱动单元动态性能研究 | 第41-56页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 介电型EAP的本构模型 | 第41-42页 |
| 4.3 驱动单元动态模型 | 第42-46页 |
| 4.3.1 简化模型 | 第42页 |
| 4.3.2 线性动态模型 | 第42-44页 |
| 4.3.3 弯曲动态模型 | 第44-46页 |
| 4.4 驱动单元阶跃电压动态响应仿真 | 第46-49页 |
| 4.4.1 阶跃电压动态响应仿真设计 | 第46页 |
| 4.4.2 线性运动仿真 | 第46-47页 |
| 4.4.3 弯曲运动仿真 | 第47-49页 |
| 4.5 驱动单元阶跃电压动态响应测试 | 第49-52页 |
| 4.5.1 测试平台搭建 | 第49-50页 |
| 4.5.2 线性模型测试 | 第50-51页 |
| 4.5.3 弯曲模型测试 | 第51-52页 |
| 4.6 驱动单元方波电压测试 | 第52-55页 |
| 4.6.1 方波电压测试设计 | 第52-53页 |
| 4.6.2 方波电压测试 | 第53-54页 |
| 4.6.3 驱动单元充放电仿真 | 第54-55页 |
| 4.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 地面移动机器人设计及试验 | 第56-67页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 地面移动机器人设计 | 第56-59页 |
| 5.2.1 机器人结构设计 | 第56-57页 |
| 5.2.2 机器人控制模块 | 第57页 |
| 5.2.3 摩擦系数测试 | 第57-59页 |
| 5.3 单驱动单元机器人室内试验 | 第59-62页 |
| 5.3.1 试验平台的搭建 | 第59页 |
| 5.3.2 伸缩移动试验 | 第59-61页 |
| 5.3.3 弯曲移动试验 | 第61-62页 |
| 5.4 单驱动单元机器人野外试验 | 第62-64页 |
| 5.4.1 混凝土地面试验 | 第63-64页 |
| 5.4.2 野外草地试验 | 第64页 |
| 5.5 双单元机器人野外试验 | 第64-66页 |
| 5.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 总结 | 第67页 |
| 6.2 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第74页 |
