| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| 1.1 课题来源 | 第7页 |
| 1.2 课题研究的目的及意义 | 第7-9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9页 |
| 1.4 论文主要内容及组织结构 | 第9-11页 |
| 第二章 系统模型及需求分析 | 第11-17页 |
| 2.1 概述 | 第11页 |
| 2.2 三轴全方位移动机器人模型分析 | 第11-15页 |
| 2.2.1 三轴全方位移动机器人运动学模型 | 第12-15页 |
| 2.2.2 三轴全方位移动机器人动力学模型 | 第15页 |
| 2.3 系统需求 | 第15-16页 |
| 2.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第三章 总体方案设计 | 第17-25页 |
| 3.1 概述 | 第17页 |
| 3.2 单控制器系统控制方案 | 第17-19页 |
| 3.3 多控制器系统控制方案 | 第19-21页 |
| 3.4 总体方案的确定与设计 | 第21-24页 |
| 3.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第四章 控制系统主卡的设计 | 第25-41页 |
| 4.1 概述 | 第25页 |
| 4.2 STM32微控制器简介 | 第25-26页 |
| 4.3 主卡硬件电路设计 | 第26-32页 |
| 4.3.1 电源模块设计 | 第26-27页 |
| 4.3.2 核心控制电路 | 第27-28页 |
| 4.3.3 复位电路与时钟电路设计 | 第28-29页 |
| 4.3.4 通信模块电路设计 | 第29-30页 |
| 4.3.5 A/D采样基准电压电路设计 | 第30-31页 |
| 4.3.6 外部存储电路设计 | 第31页 |
| 4.3.7 I/O口设计 | 第31-32页 |
| 4.4 主卡程序设计 | 第32-40页 |
| 4.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 系统测试及结果分析 | 第41-54页 |
| 5.1 概述 | 第41页 |
| 5.2 Visual Studio 2010开发环境简介 | 第41页 |
| 5.3 上位机测试软件 | 第41-47页 |
| 5.4 实际测试与结果分析 | 第47-53页 |
| 5.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 总结改进与展望 | 第54-58页 |
| 6.1 总结 | 第54页 |
| 6.2 改进 | 第54-57页 |
| 6.3 展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 附录 | 第61-65页 |
| 个人简介 | 第65页 |