被动柔性变刚度关节驱动系统研究

致谢	第3-4页
摘要	第4-5页
abstract	第5-6页
变量注释表	第16-18页
1 绪论	第18-28页
1.1 课题来源	第18页
1.2 选题背景及意义	第18-19页
1.3 柔性变刚度关节发展概况及研究综述	第19-27页
1.4 论文主要研究内容	第27-28页
2 柔性变刚度关节总体设计	第28-47页
2.1 设计原则和技术指标	第28-29页
2.2 变刚度方案设计	第29-30页
2.3 柔性变刚度关节特性分析	第30-39页
2.4 柔性变刚度关节机械系统设计	第39-43页
2.5 主要部件有限单元校核	第43-46页
2.6 本章小节	第46-47页
3 柔性变刚度关节控制系统设计	第47-72页
3.1 控制系统分析	第47-48页
3.2 柔性变刚度关节刚度调节系统设计	第48-57页
3.3 柔性变刚度关节位置控制系统设计	第57-69页
3.4 柔性变刚度关节联动系统研究	第69-71页
3.5 本章小结	第71-72页
4 驱动系统软硬件设计	第72-79页
4.1 驱动系统硬件	第73-77页
4.2 驱动系统软件	第77-78页
4.3 本章小结	第78-79页
5 实验测试	第79-87页
5.1 实验平台搭建	第79-80页
5.2 静态刚度辨识实验	第80-83页
5.3 刚度阶跃实验	第83-84页
5.4 位置阶跃实验	第84-85页
5.5 击球实验	第85-86页
5.6 本章小结	第86-87页
6 总结与展望	第87-89页
6.1 总结	第87-88页
6.2 展望	第88-89页
参考文献	第89-95页
作者简历	第95-97页
学位论文数据集	第97页