| 内容提要 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-8页 |
| Abstract | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第16-36页 |
| 1.1 汽车线控转向系统概述 | 第16-25页 |
| 1.1.1 汽车线控转向系统的发展现状 | 第16-22页 |
| 1.1.2 汽车线控转向系统的发展趋势 | 第22-23页 |
| 1.1.3 汽车线控转向系统的关键技术 | 第23-25页 |
| 1.2 FlexRay总线技术综述 | 第25-30页 |
| 1.2.1 车载网络总线概述 | 第25-27页 |
| 1.2.2 FlexRay总线的应用前景 | 第27-28页 |
| 1.2.3 FlexRay总线的解决方案 | 第28-30页 |
| 1.3 电机技术综述 | 第30-33页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第33-36页 |
| 第2章 双电机线控转向系统通信网络FlexRay总线设计 | 第36-66页 |
| 2.1 基于FlexRay总线的控制器网络结构设计 | 第36-38页 |
| 2.2 FlexRay总线技术原理 | 第38-47页 |
| 2.2.1 帧格式结构 | 第38-40页 |
| 2.2.2 编码与解码 | 第40-42页 |
| 2.2.3 媒体访问控制 | 第42-43页 |
| 2.2.4 时钟同步 | 第43-45页 |
| 2.2.5 唤醒与启动 | 第45-47页 |
| 2.3 FlexRay总线容错控制方法 | 第47-48页 |
| 2.4 FlexRay总线周期长度的设置方法 | 第48-54页 |
| 2.4.1 静态段静态时槽长度的设置方法 | 第49-51页 |
| 2.4.2 动态段时间长度的设置方法 | 第51-54页 |
| 2.5 FlexRay总线硬件设计 | 第54-57页 |
| 2.5.1 控制器硬件设计 | 第54-56页 |
| 2.5.2 收发器硬件设计 | 第56-57页 |
| 2.6 FlexRay总线软件设计 | 第57-63页 |
| 2.6.1 FlexRay总线收发功能的实现 | 第57-61页 |
| 2.6.2 FlexRay总线通信周期设计 | 第61-62页 |
| 2.6.3 FlexRay总线应用层容错控制实现 | 第62-63页 |
| 2.7 本章小结 | 第63-66页 |
| 第3章 基于驾驶员转向行为辨识的双电机控制方法 | 第66-80页 |
| 3.1 基于隐形马尔科夫模型的驾驶员转向行为辨识 | 第66-73页 |
| 3.1.1 模式识别与隐形马尔科夫模型 | 第66-69页 |
| 3.1.2 基于HMM的驾驶员转向行为辨识模型 | 第69-73页 |
| 3.2 基于转向行为辨识的双电机控制方法 | 第73-78页 |
| 3.2.1 想转向传动比设计 | 第74-76页 |
| 3.2.2 横摆角速度反馈控制 | 第76页 |
| 3.2.3 电机控制方法 | 第76-78页 |
| 3.3 算法控制器的通信网络接口设计 | 第78-79页 |
| 3.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第4章 双电机及其供电系统的容错控制方法 | 第80-104页 |
| 4.1 电机故障诊断方法 | 第80-85页 |
| 4.1.1 基于自适应卡尔曼滤波技术的直流电机参数估计方法 | 第80-84页 |
| 4.1.2 故障诊断方法 | 第84-85页 |
| 4.2 双电机容错控制方法 | 第85-90页 |
| 4.2.1 故障确认方法 | 第85-86页 |
| 4.2.2 容错控制方法 | 第86-87页 |
| 4.2.3 基于FlexRay总线的电机控制器设计 | 第87-90页 |
| 4.3 电池故障诊断方法 | 第90-98页 |
| 4.3.1 电池模型 | 第92-93页 |
| 4.3.2 基于扩展卡尔曼滤波技术的电池容量估计算法 | 第93-95页 |
| 4.3.3 电池模型参数辨识 | 第95-97页 |
| 4.3.4 故障诊断方法 | 第97-98页 |
| 4.4 电池容错控制方法 | 第98-102页 |
| 4.4.1 故障确认方法 | 第98-99页 |
| 4.4.2 电池容错控制方法 | 第99页 |
| 4.4.3 基于FlexRay总线的电池控制器设计 | 第99-102页 |
| 4.5 本章小结 | 第102-104页 |
| 第5章 线控转向系统双电机控制方法实验验证 | 第104-126页 |
| 5.1 双电机线控转向系统硬件在环实验台概述 | 第104-106页 |
| 5.2 基于驾驶员转向行为辨识的双电机控制方法实验结果及分析 | 第106-111页 |
| 5.2.1 驾驶员转向行为辨识结果及分析 | 第106-108页 |
| 5.2.2 理想传动比与横摆角速度控制实验结果及分析 | 第108-111页 |
| 5.3 电机容错控制方法实验结果及分析 | 第111-119页 |
| 5.3.1 电机故障的模拟方法 | 第111页 |
| 5.3.2 电机参数辨识结果 | 第111-114页 |
| 5.3.3 电机容错控制实验结果及分析 | 第114-119页 |
| 5.4 电池容错控制方法实验结果及分析 | 第119-125页 |
| 5.4.1 OCV-SOC特性曲线实验结果 | 第119-121页 |
| 5.4.2 模型参数辨识实验结果 | 第121-122页 |
| 5.4.3 电池容错控制实验结果及分析 | 第122-125页 |
| 5.5 本章小结 | 第125-126页 |
| 第6章 总结与展望 | 第126-130页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第126-128页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第128-130页 |
| 参考文献 | 第130-140页 |
| 作者简介及科研成果 | 第140-142页 |
| 致谢 | 第142页 |
