| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景及目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外发展现状 | 第10-19页 |
| 1.3.1 水下航行器视觉系统标定国内外现状 | 第10-13页 |
| 1.3.2 水下图像清晰化算法国内外现状 | 第13-19页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 水下航行器视觉系统设计与成像特性分析 | 第20-29页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 水下航行器视觉系统设计与分析 | 第20-24页 |
| 2.2.1 硬件平台搭建 | 第20-21页 |
| 2.2.2 水下航行器几何成像模型 | 第21-24页 |
| 2.3 水下辐射成像模型 | 第24-28页 |
| 2.3.1 光线在水中传播特性 | 第24-25页 |
| 2.3.2 Jaffe-McGlamery成像模型简化 | 第25-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 水下航行器视觉系统标定与校正 | 第29-40页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 水下航行器相机标定模型与方法 | 第29-35页 |
| 3.2.1 水下航行器相机标定模型 | 第29-34页 |
| 3.2.2 水下航行器相机标定方法 | 第34-35页 |
| 3.3 水下图像校正 | 第35-37页 |
| 3.4 单目水下测量 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 水下图像清晰化算法及评价方法 | 第40-55页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 暗通道先验 | 第40-42页 |
| 4.2.1 图像暗通道分析 | 第40-41页 |
| 4.2.2 水下暗通道先验 | 第41-42页 |
| 4.3 水下图像清晰化算法 | 第42-49页 |
| 4.3.1 基于暗通道先验的水下图像清晰化 | 第42-46页 |
| 4.3.2 基于融合的图像质量提升 | 第46-48页 |
| 4.3.3 模型参数自动获取方法 | 第48-49页 |
| 4.4 水下图像清晰化算法评价 | 第49-54页 |
| 4.4.1 不同水下图像清晰化算法处理结果 | 第49-52页 |
| 4.4.2 图像清晰化评价指标 | 第52-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 水下航行器视觉系统实验与分析 | 第55-65页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 水下航行器平台搭建 | 第55-56页 |
| 5.2.1 水下航行器结构与硬件系统 | 第55-56页 |
| 5.2.2 水下航行器软件系统 | 第56页 |
| 5.3 水下航行器视觉系统标定与校正实验 | 第56-61页 |
| 5.3.1 水下相机标定 | 第57-58页 |
| 5.3.2 标定参数验证 | 第58-60页 |
| 5.3.3 水下图像校正 | 第60-61页 |
| 5.4 水下图像清晰化实验 | 第61-64页 |
| 5.4.1 结果图对比 | 第61-63页 |
| 5.4.2 图像质量指标参数 | 第63页 |
| 5.4.3 水下二维码ID识别 | 第63-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |