6R焊接机器人的轨迹规划与仿真研究
| 致谢 | 第6-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 插图清单 | 第11-13页 |
| 表格清单 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 焊接机器人的发展 | 第14-17页 |
| 1.1.1 工业机器人的发展历程 | 第14-15页 |
| 1.1.2 焊接机器人的发展现状 | 第15-16页 |
| 1.1.3 焊接机器人的技术特点 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外焊接机器人研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.1 焊接机器人轨迹规划研究 | 第17-18页 |
| 1.2.2 焊接机器人仿真技术研究 | 第18-19页 |
| 1.3 本文的研究目的和意义 | 第19-20页 |
| 1.3.1 本文的研究目的 | 第19-20页 |
| 1.3.2 本文的研究意义 | 第20页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 6R焊接机器人的运动学分析 | 第22-36页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 6R焊接机器人的机械结构 | 第22-24页 |
| 2.2.1 6R焊接机器人的结构分析 | 第22-23页 |
| 2.2.2 6R焊接机器人的技术参数 | 第23-24页 |
| 2.3 6R焊接机器人连杆坐标系的建立 | 第24-29页 |
| 2.3.1 机器人的位姿描述 | 第25-26页 |
| 2.3.2 6R焊接机器人的连杆坐标系 | 第26-29页 |
| 2.4 6R焊接机器人的正运动学分析 | 第29-31页 |
| 2.4.1 机器人相邻两连杆的运动学关系 | 第29-30页 |
| 2.4.2 6R焊接机器人的运动学方程 | 第30-31页 |
| 2.5 6R焊接机器人的逆运动学分析 | 第31-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 6R焊接机器人的雅可比矩阵与工作空间 | 第36-47页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 6R焊接机器人的雅可比矩阵 | 第36-40页 |
| 3.2.1 基于微分变换法的雅可比矩阵 | 第36-37页 |
| 3.2.2 6R焊接机器人的雅可比矩阵 | 第37-40页 |
| 3.3 6R焊接机器人工作空间分析 | 第40-44页 |
| 3.3.1 机器人工作空间分析的方法 | 第40-41页 |
| 3.3.2 求解6R焊接机器人的工作空间 | 第41-44页 |
| 3.4 6R焊接机器人的奇异性分析 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 6R焊接机器人的运动轨迹规划 | 第47-60页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 6R焊接机器人关节空间轨迹规划 | 第47-49页 |
| 4.2.1 无路径点的多项式插值 | 第47-48页 |
| 4.2.2 过路径点的多项式插值 | 第48-49页 |
| 4.3 6R焊接机器人笛卡尔空间轨迹规划 | 第49-54页 |
| 4.3.1 空间直线生成 | 第50-51页 |
| 4.3.2 空间圆弧生成 | 第51-54页 |
| 4.4 6R焊接机器人摆弧轨迹生成 | 第54-59页 |
| 4.4.1 平面摆弧轨迹生成 | 第55-56页 |
| 4.4.2 空间摆弧轨迹生成 | 第56-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 基于ADAMS的6R焊接机器人仿真 | 第60-72页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 6R焊接机器人的虚拟样机模型 | 第60-62页 |
| 5.2.1 利用Pro/E建立三维模型 | 第60-61页 |
| 5.2.2 利用ADAMS建立仿真模型 | 第61-62页 |
| 5.3 6R焊接机器人的正运动学仿真 | 第62-65页 |
| 5.3.1 正运动学仿真 | 第62-64页 |
| 5.3.2 仿真结果分析 | 第64-65页 |
| 5.4 6R焊接机器人的轨迹规划仿真 | 第65-71页 |
| 5.4.1 直线运动轨迹仿真 | 第66-69页 |
| 5.4.2 圆弧运动轨迹仿真 | 第69-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 文章总结 | 第72页 |
| 6.2 前景展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第78页 |
