| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 机器人概述 | 第10-16页 |
| 1.1.1 机器人的应用背景 | 第10页 |
| 1.1.2 各种控制方法在机器人系统中的应用 | 第10-16页 |
| 1.2 研究意义 | 第16-17页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 基础理论 | 第18-26页 |
| 2.1 切换系统 | 第18-19页 |
| 2.2 自适应控制基础 | 第19-21页 |
| 2.3 鲁棒控制基础 | 第21-22页 |
| 2.4 Barbalat 引理 | 第22页 |
| 2.5 机器人模型 | 第22-26页 |
| 第3章 机器人的自适应切换控制 | 第26-42页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 机器人的切换模型 | 第26-27页 |
| 3.3 自适应控制器设计 | 第27-28页 |
| 3.4 稳定性证明 | 第28-31页 |
| 3.5 仿真 | 第31-40页 |
| 3.6 小结 | 第40-42页 |
| 第4章 机器人的鲁棒自适应切换控制 | 第42-60页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 摩擦力的描述及影响 | 第42-46页 |
| 4.3 带有摩擦力的机器人模型 | 第46-47页 |
| 4.4 鲁棒自适应切换控制器的设计 | 第47-48页 |
| 4.5 稳定性证明 | 第48-52页 |
| 4.6 仿真 | 第52-58页 |
| 4.7 小结 | 第58-60页 |
| 第5章 一种不需惯性矩阵实时求逆的机器人自适应切换控制 | 第60-68页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 控制器设计 | 第60-63页 |
| 5.3 稳定性证明 | 第63-66页 |
| 5.4 小结 | 第66-68页 |
| 第6章 结论与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 结论 | 第68页 |
| 6.2 展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及参与的项目 | 第78页 |