| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 空间指向机构的发展及国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 并联机构的发展及国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 柔性铰链及压电驱动的发展及国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 柔性铰链的结构设计与运动特性分析 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 全向柔性铰链的力学模型 | 第18-21页 |
| 2.3 柔性铰链的评价指标 | 第21-22页 |
| 2.4 几种柔性铰链的性能比较 | 第22-26页 |
| 2.5 圆角直梁型柔性铰链的尺寸优化 | 第26-30页 |
| 2.6 圆角直梁型柔性铰链的仿真与实验验证 | 第30-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 并联指向机构的参数优化与性能分析 | 第34-47页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 并联指向机构的结构设计 | 第34-36页 |
| 3.3 并联机构运动学模型的建立 | 第36-37页 |
| 3.4 并联指向机构的参数优化 | 第37-42页 |
| 3.4.1 优化问题的定义 | 第38-39页 |
| 3.4.2 优化问题的求解 | 第39-41页 |
| 3.4.3 最优解的提取 | 第41-42页 |
| 3.5 并联指向机构的性能分析 | 第42-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 实验系统构建与实验验证 | 第47-56页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 并联指向机构的机械系统构建 | 第47-48页 |
| 4.3 并联指向机构的控制系统设计 | 第48-50页 |
| 4.4 并联指向机构性能测试实验 | 第50-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |