面向机器人辅助腹腔镜虚拟手术的碰撞检测算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.1.2 课题的研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 碰撞检测算法的国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 层次包围盒模型的设计与构建 | 第17-26页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 层次包围盒模型的评价标准 | 第17-18页 |
| 2.3 包围盒模型分析及包围盒树的构造 | 第18-25页 |
| 2.3.1 可变方向凸包包围盒的建立方法 | 第18-20页 |
| 2.3.2 层次包围盒树度数的确定 | 第20-22页 |
| 2.3.3 层次包围盒树构造方式的分析 | 第22页 |
| 2.3.4 节点分裂原则的确定 | 第22-23页 |
| 2.3.5 虚拟肝脏包围盒树的构造 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 包围盒树的遍历和相交测试 | 第26-34页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 碰撞检测流程及包围盒树的遍历方式 | 第26-28页 |
| 3.3 各节点包围盒间的相交测试 | 第28-30页 |
| 3.4 三角面片之间的区间相交测试 | 第30-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 基于可变方向凸包的包围盒树更新策略 | 第34-50页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 手术器械姿态变化后包围盒树的更新 | 第34-38页 |
| 4.2.1 手术器械的运动学解算 | 第34-36页 |
| 4.2.2 对象运动后包围盒树的更新 | 第36-38页 |
| 4.3 软组织变形后包围盒树的更新 | 第38-49页 |
| 4.3.1 软组织的模型建立及变形策略 | 第38-43页 |
| 4.3.2 对象变形后包围盒树的更新 | 第43-48页 |
| 4.3.3 可变方向凸包包围盒树的可视化 | 第48-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 虚拟手术中的碰撞检测实验研究 | 第50-62页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 虚拟手术仿真平台的搭建 | 第50-51页 |
| 5.3 手术器械和手术对象间碰撞信息的可视化 | 第51-52页 |
| 5.4 软组织变形交互实验研究 | 第52-54页 |
| 5.4.1 软组织复杂程度的影响 | 第52-53页 |
| 5.4.2 触觉渲染频率的影响 | 第53-54页 |
| 5.5 可变方向凸包方向向量的获取 | 第54-56页 |
| 5.6 可变方向凸包的紧密性和快速性 | 第56-60页 |
| 5.6.1 可变方向凸包的紧密性 | 第56-57页 |
| 5.6.2 可变方向凸包的快速性 | 第57-60页 |
| 5.7 本章小结 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
