| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| 1.1 论文研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内、外发展水平与研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.1 航空重力测量技术的发展动态及研究现状 | 第14页 |
| 1.2.2 稳定平台技术的发展动态及研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 主要问题分析与论文内容、架构 | 第15-18页 |
| 1.3.1 稳定平台控制的主要问题分析 | 第15-16页 |
| 1.3.2 论文的主要内容与组织结构 | 第16-17页 |
| 1.3.3 论文的主要贡献 | 第17-18页 |
| 第二章 稳定平台控制系统建模与分析 | 第18-45页 |
| 2.1 稳定平台总体设计方案 | 第18-22页 |
| 2.1.1 稳定平台系统构成 | 第18-19页 |
| 2.1.2 稳定平台结构设计 | 第19-21页 |
| 2.1.3 主要特征参数 | 第21-22页 |
| 2.2 主要元件选型与参数分析 | 第22-27页 |
| 2.2.1 测角传感器选型与分析 | 第22-23页 |
| 2.2.2 惯性测量元件选型与分析 | 第23-25页 |
| 2.2.3 稳定平台系统驱动电机选型与参数分析 | 第25-27页 |
| 2.3 系统性能指标要求与仿真条件分析 | 第27-30页 |
| 2.4 控制系统数学模型建立与分析 | 第30-44页 |
| 2.4.1 伺服控制系统工作原理 | 第30-31页 |
| 2.4.2 被控对象分析与模型建立 | 第31-38页 |
| 2.4.3 控制系统仿真结果分析 | 第38-44页 |
| 2.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 平台单轴稳定控制算法设计 | 第45-76页 |
| 3.1 基本控制理论知识 | 第45-50页 |
| 3.1.1 模糊控制理论 | 第45-48页 |
| 3.1.2 滑模变结构控制理论 | 第48-50页 |
| 3.2 基于模糊自适应整定的PID控制算法设计 | 第50-60页 |
| 3.2.1 模糊自适应整定PID控制算法设计 | 第51-55页 |
| 3.2.2 仿真实验结果分析 | 第55-60页 |
| 3.3 基于自适应鲁棒滑模控制算法设计 | 第60-74页 |
| 3.3.1 自适应鲁棒滑模控制算法设计 | 第61-63页 |
| 3.3.2 仿真实验分析 | 第63-74页 |
| 3.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 第四章 双轴稳定平台指令信息解算模型研究 | 第76-115页 |
| 4.1 捷联重力仪导航信息应用于平台控制的必要性分析 | 第77-81页 |
| 4.1.1 稳定平台水平误差数学模型建立 | 第77-78页 |
| 4.1.2 姿态误差仿真分析 | 第78-81页 |
| 4.2 稳定平台角位置指令信号解算 | 第81-97页 |
| 4.2.1 角位置信号获取方法分析 | 第82-86页 |
| 4.2.2 角位置指令信号解算方程 | 第86-90页 |
| 4.2.3 非线性方程组解算 | 第90-93页 |
| 4.2.4 仿真分析 | 第93-97页 |
| 4.3 稳定平台角速率指令信号解算与分析 | 第97-104页 |
| 4.3.1 滤波算法 | 第97-98页 |
| 4.3.2 角速率指令信号解算 | 第98-101页 |
| 4.3.3 仿真分析 | 第101-104页 |
| 4.4 双轴稳定平台控制算法设计 | 第104-113页 |
| 4.4.1 控制算法的设计思路 | 第104页 |
| 4.4.2 微粒群算法简介 | 第104-105页 |
| 4.4.3 基于微粒群算法整定参数的模糊滑模控制算法设计 | 第105-108页 |
| 4.4.4 双轴稳定平台水平随动追踪仿真分析 | 第108-113页 |
| 4.5 本章小结 | 第113-115页 |
| 第五章 总结与展望 | 第115-117页 |
| 5.1 论文总结 | 第115页 |
| 5.2 研究展望 | 第115-117页 |
| 致谢 | 第117-119页 |
| 参考文献 | 第119-121页 |
| 作者在学习期间取得的学术成果 | 第121页 |