小型水下机器人的运动控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 2 小型水下机器人运动建模 | 第19-34页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 小型水下机器人的结构 | 第19-20页 |
| 2.3 水下机器人运动学方程 | 第20-25页 |
| 2.4 水下机器人动力学方程 | 第25-31页 |
| 2.5 小型水下机器人的控制模型 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 小型水下机器人的控制硬件设计 | 第34-48页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 水下机器人的控制体系结构 | 第34-36页 |
| 3.3 小型水下机器人的控制系统 | 第36-43页 |
| 3.4 传感器的选型与数据采集 | 第43-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 小型水下机器人运动控制算法与仿真 | 第48-59页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 模糊PID控制器设计 | 第48-54页 |
| 4.3 模糊PID控制仿真 | 第54-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 小型水下机器人运动控制试验 | 第59-65页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 推进器测试试验 | 第59-60页 |
| 5.3 运动控制试验及结果分析 | 第60-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 全文总结 | 第65页 |
| 6.2 研究展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 附录 攻读硕士学位期间所取得的学术成果 | 第71页 |
