| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题研究背景、目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第16-18页 |
| 2 上肢康复机器人总体设计方案 | 第18-36页 |
| 2.1 人体上肢运动协同特性分析 | 第18-24页 |
| 2.2 运动链设计方案 | 第24-27页 |
| 2.3 控制系统设计方案 | 第27-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 上肢康复机器人机构设计及三维建模 | 第36-53页 |
| 3.1 机械臂设计 | 第36-45页 |
| 3.2 机箱设计 | 第45-48页 |
| 3.3 总装设计 | 第48-49页 |
| 3.4 外观造型设计 | 第49-50页 |
| 3.5 三维运动仿真 | 第50-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 4 上肢康复机器人结构分析与优化 | 第53-64页 |
| 4.1 基于SolidWorks软件的有限元分析与仿真 | 第53页 |
| 4.2 机箱框架静力学分析与优化 | 第53-58页 |
| 4.3 肩部连接件静力学分析与优化 | 第58-61页 |
| 4.4 机箱框架模态分析 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 5 样机调试及实验数据采集与分析 | 第64-69页 |
| 5.1 被动模式实验 | 第64-66页 |
| 5.2 主动模式实验 | 第66-68页 |
| 5.3 肌电触发模式实验 | 第68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 全文总结 | 第69-70页 |
| 6.2 研究展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间申请专利目录 | 第76-77页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间获奖情况 | 第77页 |