| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 课题研究背景 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外发展现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 国外发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 国内发展现状 | 第15-17页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第17-18页 |
| 第2章 技能技术结构体系的研究 | 第18-33页 |
| 2.1 技能技术概述 | 第18-20页 |
| 2.1.1 技能技术概念 | 第18页 |
| 2.1.2 技能技术的分类 | 第18-19页 |
| 2.1.3 技能的特征 | 第19-20页 |
| 2.2 技能技术总体功能结构 | 第20-21页 |
| 2.3 技能技术的实现 | 第21-27页 |
| 2.3.1 人机接.模块 | 第22页 |
| 2.3.2 信息感知模块 | 第22-23页 |
| 2.3.3 技能规划模块 | 第23-26页 |
| 2.3.4 技能学习模块 | 第26-27页 |
| 2.3.5 监控模块和技能执行模块 | 第27页 |
| 2.4 中医按摩技能的任务结构系统 | 第27-32页 |
| 2.4.1 规划系统的设计准则 | 第28-29页 |
| 2.4.2 按摩机器人的任务结构体系 | 第29页 |
| 2.4.3 按摩机器人功能模块分类 | 第29-31页 |
| 2.4.4 按摩技能的任务陈述 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 技能技术的任务规划研究 | 第33-58页 |
| 3.1 常用的任务规划系统 | 第34页 |
| 3.2 任务规划的形式表示方法 | 第34-40页 |
| 3.2.1 情景演算表示方法 | 第35-36页 |
| 3.2.2 STRIPS方法 | 第36-37页 |
| 3.2.3 PDDL表示方法 | 第37-38页 |
| 3.2.4 HTN语言 | 第38-40页 |
| 3.3 基于HTN规划的机器人任务规划 | 第40-50页 |
| 3.3.1 HTN规划的概述 | 第40-41页 |
| 3.3.2 HTN规划的定义以及分解表示 | 第41-43页 |
| 3.3.3 HTN的规划问题及规划解 | 第43-44页 |
| 3.3.4 基于HTN规划的规划过程 | 第44-45页 |
| 3.3.5 基于HTN规划方法对按摩任务的分解 | 第45-50页 |
| 3.4 基于有限状态机的任务规划 | 第50-57页 |
| 3.4.1 有限状态机简介 | 第50页 |
| 3.4.2 基于有限状态机的任务规划方法 | 第50-53页 |
| 3.4.3 基于有限状态机的数学模型建立 | 第53-56页 |
| 3.4.4 动作序列生成 | 第56-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 技能技术的运动规划研究 | 第58-78页 |
| 4.1 运动规划概述 | 第58-59页 |
| 4.2 运动轨迹规划 | 第59-63页 |
| 4.2.1 轨迹规划的基本步骤 | 第59页 |
| 4.2.2 B样条插值算法 | 第59-62页 |
| 4.2.3 其他关节轨迹的插补方法 | 第62-63页 |
| 4.3 最优轨迹规划 | 第63-65页 |
| 4.3.1 最优轨迹规划的约束条件 | 第63-64页 |
| 4.3.2 最优轨迹规划方案 | 第64-65页 |
| 4.4 B样条插值法对时间的最优轨迹规划 | 第65-68页 |
| 4.5 按摩机器人运动学仿真 | 第68-77页 |
| 4.5.1 基于Robotics ToolBox的仿人按摩机器人模型 | 第68-70页 |
| 4.5.2 按摩机器人的正运动学仿真 | 第70-72页 |
| 4.5.3 按摩机器人的逆运动学仿真 | 第72-74页 |
| 4.5.4 三次样条时间最优轨迹规划仿真 | 第74-77页 |
| 4.6 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |