基于PLC的上下料机械手
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 机械手的设计要求 | 第16页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 机械手的设计方案 | 第18-25页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 机械手的机械结构设计方案 | 第18-23页 |
| 2.2.1 自由度、行程和最大速度 | 第19-20页 |
| 2.2.2 各轴电机类型的确定 | 第20-21页 |
| 2.2.3 减速器 | 第21-22页 |
| 2.2.4 各个轴的传动方式 | 第22页 |
| 2.2.5 各个轴运动传递过程 | 第22-23页 |
| 2.3 机械手的控制系统设计方案 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 机械手关键参数的确定 | 第25-46页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 机械手的最大速度和负载 | 第25-26页 |
| 3.3 X轴关键参数的确定 | 第26-37页 |
| 3.3.1 X轴关键参数求解过程 | 第26-30页 |
| 3.3.2 ADAMS简介 | 第30页 |
| 3.3.3 X轴虚拟样机的建立 | 第30-33页 |
| 3.3.4 X轴动力学仿真 | 第33-35页 |
| 3.3.5 X轴动力学仿真结果 | 第35-37页 |
| 3.4 Y轴关键参数的确定 | 第37-41页 |
| 3.5 Z轴关键参数的确定 | 第41-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 控制系统硬件设计 | 第46-55页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 驱动器 | 第46-47页 |
| 4.2.1 伺服驱动器 | 第46页 |
| 4.2.2 步进驱动器 | 第46-47页 |
| 4.3 PLC的选择及I/O分配 | 第47-50页 |
| 4.3.1 PLC的选择 | 第47-49页 |
| 4.3.2 I/O分配 | 第49-50页 |
| 4.4 信号转换器 | 第50-51页 |
| 4.5 触摸屏 | 第51-53页 |
| 4.6 控制系统结构 | 第53页 |
| 4.7 本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 控制系统软件设计 | 第55-72页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 PLC设置 | 第55-56页 |
| 5.3 上下料过程 | 第56-57页 |
| 5.4 控制程序设计方案 | 第57页 |
| 5.5 回原点部分 | 第57-59页 |
| 5.6 示教部分 | 第59-64页 |
| 5.6.1 示教界面 | 第59-60页 |
| 5.6.2 示教程序 | 第60-64页 |
| 5.7 轨迹规划 | 第64-66页 |
| 5.7.1 轨迹规划界面 | 第64-65页 |
| 5.7.2 轨迹规划程序 | 第65-66页 |
| 5.8 轨迹执行 | 第66-71页 |
| 5.8.1 轨迹执行界面 | 第66-67页 |
| 5.8.2 轨迹执行程序 | 第67-71页 |
| 5.9 本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 上下料实验 | 第72-77页 |
| 6.1 引言 | 第72页 |
| 6.2 示教实验 | 第72-74页 |
| 6.3 轨迹规划实验 | 第74-75页 |
| 6.3.1 轨迹规划目标 | 第74页 |
| 6.3.2 轨迹规划结果 | 第74-75页 |
| 6.4 轨迹执行实验 | 第75-77页 |
| 第7章 总结和展望 | 第77-79页 |
| 7.1 研究工作总结 | 第77-78页 |
| 7.2 展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第83页 |
