欠驱动桥式天车控制策略的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第11-13页 |
| 1.3 欠驱动系统控制策略研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 桥式天车系统控制策略研究现状 | 第15-17页 |
| 1.5 本文的主要研究内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 桥式天车动力学建模 | 第19-27页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 拉格朗日方程建模方法 | 第19-20页 |
| 2.3 三维桥式天车动力学建模 | 第20-24页 |
| 2.3.1 系统总能量 | 第21-22页 |
| 2.3.2 广义力计算 | 第22-23页 |
| 2.3.3 系统动力学方程 | 第23-24页 |
| 2.4 二维桥式天车动力学模型 | 第24-25页 |
| 2.5 负载运送过程中桥式天车模型的简化 | 第25-26页 |
| 2.5.1 桥式天车模型简化 | 第25页 |
| 2.5.2 简化模型的仿射非线性结构变换 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 桥式天车的参数自调整解耦滑模控制策略研究 | 第27-38页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 滑模控制技术 | 第27-30页 |
| 3.2.1 滑模控制的定义 | 第28-29页 |
| 3.2.2 滑模面的选取 | 第29页 |
| 3.2.3 滑动模态到达条件 | 第29-30页 |
| 3.3 参数自调整解耦滑模控制策略研究 | 第30-34页 |
| 3.3.1 解耦滑模控制器设计 | 第30-32页 |
| 3.3.2 参数自调整率设计 | 第32页 |
| 3.3.3 稳定性分析 | 第32-34页 |
| 3.4 仿真研究 | 第34-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 桥式天车的自适应模糊滑模控制策略研究 | 第38-49页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 自适应模糊控制技术 | 第38-40页 |
| 4.2.1 模糊控制器结构 | 第38-39页 |
| 4.2.2 自适应模糊控制器结构 | 第39-40页 |
| 4.3 自适应模糊滑模控制策略研究 | 第40-44页 |
| 4.3.1 快速终端滑模面设计 | 第40-41页 |
| 4.3.2 自适应模糊规则设计 | 第41-42页 |
| 4.3.3 自适应模糊滑模控制器设计 | 第42-43页 |
| 4.3.4 稳定性分析 | 第43-44页 |
| 4.4 仿真研究 | 第44-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 基于ESO的桥式天车滑模控制策略研究 | 第49-62页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 扩张状态观测器设计 | 第49-53页 |
| 5.3 基于ESO的滑模控制策略研究 | 第53-58页 |
| 5.3.1 基于ESO的滑模控制器设计 | 第54-55页 |
| 5.3.2 稳定性分析 | 第55-58页 |
| 5.4 仿真研究 | 第58-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
