| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题的来源与背景 | 第8-10页 |
| 1.2 焊接机器人的应用 | 第10-11页 |
| 1.3 焊接机器人的国内外发展和研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 焊接机器人的国内外发展 | 第11-13页 |
| 1.3.2 焊接机器人的国内外研究 | 第13-14页 |
| 1.3.3 焊接机器人机械结构有限元分析研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 课题研究的意义 | 第15-16页 |
| 1.5 研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 1.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 焊接机器人的运动学与静力学分析 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 经济型机器人的总体结构设计 | 第19-20页 |
| 2.3 焊接机器人的运动学分析 | 第20-28页 |
| 2.3.1 机器人运动学描述 | 第20-21页 |
| 2.3.2 焊接机器人位置和姿态描述 | 第21-22页 |
| 2.3.3 经济型机器人相邻两杆之间的齐次变换矩阵 | 第22-24页 |
| 2.3.4 经济型焊接机器人运动学方程的建立 | 第24-28页 |
| 2.4 经济型焊接机器人的静力学分析 | 第28-29页 |
| 2.4.1 连杆的静力学分析 | 第28-29页 |
| 2.5 经济型焊接机器人的动力学分析 | 第29-32页 |
| 2.5.1 牛顿－欧拉动力学递推算法 | 第30-31页 |
| 2.5.2 机器人动力学方程的推导 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 焊接机器人整体结构有限元分析 | 第33-44页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 有限元法在机械系统中的应用现状 | 第33-34页 |
| 3.3 焊接机器人有限元模型的建立 | 第34-36页 |
| 3.4 焊接机器人的有限元分析 | 第36-39页 |
| 3.4.1 定义材料 | 第36页 |
| 3.4.2 网格的划分 | 第36-37页 |
| 3.4.3 施加约束与载荷 | 第37-38页 |
| 3.4.4 焊接机器人整体结构应力分析 | 第38-39页 |
| 3.5 焊接机器人大臂、小臂的结构应力分析 | 第39-42页 |
| 3.5.1 焊接机器人大臂的结构应力分析 | 第39-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 焊接机器人的模态分析 | 第44-52页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 模态分析的基础理论及应用 | 第44-45页 |
| 4.3 经济型焊接机器人整体结构的模态分析 | 第45-49页 |
| 4.3.1 几何模型的建立 | 第45-46页 |
| 4.3.2 网格的划分 | 第46页 |
| 4.3.3 施加约束与求解 | 第46-49页 |
| 4.4 焊接机器人大臂的模态分析 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 焊接机器人大臂结构的优化设计 | 第52-58页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 优化设计理论 | 第52页 |
| 5.3 大臂结构的拓扑优化 | 第52-57页 |
| 5.3.1 大臂结构的优化设计方案 | 第54-55页 |
| 5.3.2 大臂结构的优化效果验证 | 第55-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 总结 | 第58-59页 |
| 6.2 展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |