| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第17-30页 |
| 1.1 引言 | 第17页 |
| 1.2 课题来源、研究背景及意义 | 第17-18页 |
| 1.2.1 课题来源 | 第17页 |
| 1.2.2 研究背景及意义 | 第17-18页 |
| 1.3 下肢康复训练机器人国内外研究现状 | 第18-25页 |
| 1.3.1 卧式下肢康复训练机器人研究现状 | 第18-21页 |
| 1.3.2 站立式下肢康复康训练器人国内外研究现状 | 第21-23页 |
| 1.3.3 坐式下肢康复训练机器人国内外研究现状 | 第23-25页 |
| 1.4 动作捕捉系统研究现状 | 第25-28页 |
| 1.4.1 国外研究现状 | 第25-27页 |
| 1.4.2 运动捕捉系统国内研究现状 | 第27-28页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第28-30页 |
| 第二章 人体下肢结构特征与曲线拟合 | 第30-41页 |
| 2.1 引言 | 第30页 |
| 2.2 人体下肢结构分析 | 第30-34页 |
| 2.2.1 三维人体坐标系 | 第30-31页 |
| 2.2.2 人体结构特征 | 第31-33页 |
| 2.2.3 人体步态特征 | 第33-34页 |
| 2.3 曲线拟合简介 | 第34-40页 |
| 2.3.1 数据处理方法选择 | 第34-35页 |
| 2.3.2 曲线拟合模型特点 | 第35-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 步态特征数据采集及其转换原理 | 第41-54页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 步态特征数据采集设备 | 第41-43页 |
| 3.3 正常步态实验 | 第43-45页 |
| 3.3.1 实验设计 | 第43页 |
| 3.3.2 实验过程 | 第43-45页 |
| 3.4 实验数据处理 | 第45-49页 |
| 3.4.1 BVH文件层次结构分析 | 第45-46页 |
| 3.4.2 数据提取原理 | 第46-49页 |
| 3.4.3 数据处理 | 第49页 |
| 3.5 步态特征参数的计算方法 | 第49-53页 |
| 3.5.1 各关节角度 | 第51-52页 |
| 3.5.2 实验者的平均速度V | 第52-53页 |
| 3.5.3 各关节平均角速度 | 第53页 |
| 3.5.4 各关节平均角加速度 | 第53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 步态数据分析及数学描述 | 第54-81页 |
| 4.1 引言 | 第54-55页 |
| 4.2 下肢主要关节运动轨迹分析及数学描述 | 第55-61页 |
| 4.2.1 髋关节运动轨迹分析及数学描述 | 第55-57页 |
| 4.2.2 膝关节运动轨迹分析及数学描述 | 第57-59页 |
| 4.2.3 踝关节运动轨迹分析及数学描述 | 第59-61页 |
| 4.3. 下肢主要关节活动度分析及数学描述 | 第61-67页 |
| 4.3.1 髋关节活动度分析及数学描述 | 第61-63页 |
| 4.3.2 膝关节活动度分析及数学描述 | 第63-65页 |
| 4.3.3 踝关节活动度分析及数学描述 | 第65-67页 |
| 4.4 下肢主要关节速度分析及数学描述 | 第67-77页 |
| 4.4.1 髋关节速度分析及数学描述 | 第67-71页 |
| 4.4.2 膝关节速度分析及数学描述 | 第71-74页 |
| 4.4.3 踝关节速度分析及数学描述 | 第74-77页 |
| 4.5 下肢主要关节加速度分析及数学描述 | 第77-80页 |
| 4.5.1 髋关节加速度分析及数学描述 | 第77-78页 |
| 4.5.2 膝关节加速度分析及数学描述 | 第78-79页 |
| 4.5.3 踝关节加速度分析及数学描述 | 第79-80页 |
| 4.6 本章小结 | 第80-81页 |
| 第五章 康复训练机器人总体方案设计与分析 | 第81-94页 |
| 5.1 引言 | 第81页 |
| 5.2 机械结构总体设计 | 第81-82页 |
| 5.3 康复训练机器人的机构设计 | 第82-85页 |
| 5.3.1 康复机器人座椅设计 | 第83-84页 |
| 5.3.2 康复机器人训练机构设计 | 第84页 |
| 5.3.3 康复训练机构自由度的计算 | 第84-85页 |
| 5.4 康复机器人的运动学分析 | 第85-89页 |
| 5.4.1 康复训练机构模型的建立 | 第85-86页 |
| 5.4.2 机器人运动学正分析 | 第86-88页 |
| 5.4.3 康复机器人的逆运动学分析 | 第88-89页 |
| 5.5 静力学分析 | 第89-91页 |
| 5.5.1 康复机器人的静力学正解 | 第89-91页 |
| 5.5.2 康复机器人的静力学逆解 | 第91页 |
| 5.6 正逆运动学分析验证 | 第91-93页 |
| 5.6.1 正运动学分析验证 | 第91-92页 |
| 5.6.2 逆运动学分析验证 | 第92-93页 |
| 5.7 本章小结 | 第93-94页 |
| 第六章 总结与展望 | 第94-96页 |
| 6.1 总结 | 第94页 |
| 6.2 展望 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-101页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第101页 |