| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第10页 |
| 1.2 国内外发展状况 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外工业机器人的发展状况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 我国工业机器人的发展状况 | 第11-13页 |
| 1.3 课题的来源、研究的目的与意义 | 第13-14页 |
| 1.4 本文的主要工作和结构安排 | 第14-15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 五自由度平行四边形机构机械手的运动学分析 | 第16-22页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 机械手的位姿描述和坐标变换 | 第16-17页 |
| 2.2.1 机械手的位姿描述 | 第16-17页 |
| 2.2.2 机械手的坐标变换 | 第17页 |
| 2.3 平行四边形机构机械手的机构改进 | 第17-18页 |
| 2.4 五自由度平行四边形机构机械手广义坐标的确定 | 第18-19页 |
| 2.5 五自由度平行四边形机构机械手运动学模型的建立 | 第19-20页 |
| 2.6 五自由度平行四边形机构机械手的运动学反解 | 第20页 |
| 2.7 五自由度平行四边形机构机械手的雅克比矩阵 | 第20-21页 |
| 2.8 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 五自由度平行四边形机构机械手的动力学分析 | 第22-32页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 拉格朗日动力学 | 第22页 |
| 3.3 五自由度平行四边形机构机械手机构参数的设定 | 第22-23页 |
| 3.4 五自由度平行四边形机构机械手系统的动能 | 第23-27页 |
| 3.4.1 连杆1的动能 | 第23-24页 |
| 3.4.2 连杆2的动能 | 第24页 |
| 3.4.3 连杆3'的动能 | 第24-25页 |
| 3.4.4 连杆4的动能 | 第25-26页 |
| 3.4.5 末端执行器与负载的动能 | 第26-27页 |
| 3.4.6 系统的总动能 | 第27页 |
| 3.5 五自由度平行四边形机构机械手系统的势能 | 第27-28页 |
| 3.6 五自由度平行四边形机构机械手的动力学模型 | 第28-31页 |
| 3.6.1 关节1驱动电机的控制力矩 | 第28页 |
| 3.6.2 关节2驱动电机的控制力矩 | 第28-29页 |
| 3.6.3 关节3驱动电机的控制力矩 | 第29页 |
| 3.6.4 机械手的动力学模型 | 第29-31页 |
| 3.7 五自由度平行四边形机构机械手动力学性能的提升途径的分析 | 第31页 |
| 3.8 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 五自由度平行四边形机构机械手的轨迹规划 | 第32-50页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 过路径点的三次多项式插值 | 第32-33页 |
| 4.3 五自由度平行四边形机构机械手搬运过程的设定 | 第33-34页 |
| 4.4 五自由度平行四边形机构机械手下降阶段的轨迹规划 | 第34-40页 |
| 4.4.1 各结点上关节1、关节2的转角 | 第35页 |
| 4.4.2 下降阶段关节1和关节2的过路径点的三次多项式插值 | 第35-38页 |
| 4.4.3 机械手下降阶段关节1和关节2各关节值随时间变化的图像 | 第38-40页 |
| 4.5 五自由度平行四边形机构机械手上升阶段的轨迹规划 | 第40-45页 |
| 4.5.1 各结点上关节1、关节2的转角 | 第40-41页 |
| 4.5.2 上升阶段关节1和关节2的过路径点的三次多项式插值 | 第41-44页 |
| 4.5.3 机械手上升降阶段关节1和关节2各关节值随时间变化的图像 | 第44-45页 |
| 4.6 五自由度平行四边形机构机械手正向、逆向旋转阶段的轨迹规划 | 第45-48页 |
| 4.6.1 机械手正向旋转阶段关节3的三次多项式插值 | 第45-46页 |
| 4.6.2 机械手逆向旋转阶段关节3的三次多项式插值 | 第46-47页 |
| 4.6.3 机械手正向、逆向旋转阶段关节3各关节值随时间变化的图像 | 第47-48页 |
| 4.7 五自由度平行四边形机构机械手搬运过程中的各段轨迹规划总结 | 第48-49页 |
| 4.8 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 五自由度平行四边形机构机械手的动力学仿真 | 第50-66页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 ADAMS软件简介 | 第50-51页 |
| 5.2.1 ADAMS软件概述 | 第50页 |
| 5.2.2 ADAMS的核心基本模块 | 第50页 |
| 5.2.3 ADAMS的常用的驱动函数 | 第50-51页 |
| 5.2.4 本课题基于ADAMS的机械手动力学仿真的主要步骤 | 第51页 |
| 5.3 五自由度平行四边形机构机械手的动力学仿真分析 | 第51-65页 |
| 5.3.1 机械手三维模型的建立 | 第51-53页 |
| 5.3.2 基于ADAMS的机械手的动力学仿真 | 第53-62页 |
| 5.3.3 搬运节拍对本机械手关节控制力矩影响的研究 | 第62-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 结论 | 第66-68页 |
| 6.1 结论 | 第66-67页 |
| 6.2 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 在学研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
