| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-15页 |
| 1.1.1 工业机器人的定义 | 第11-12页 |
| 1.1.2 工业机器人的产生和发展 | 第12-14页 |
| 1.1.3 工业机器人的发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.2 机器人仿真研究 | 第15-17页 |
| 1.2.1 国内仿真研究的现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国外仿真研究的现状 | 第16-17页 |
| 1.3 虚拟现实技术 | 第17-19页 |
| 1.3.1 国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.2 国外研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 本文主要工作任务和内容 | 第19-21页 |
| 第2章 五自由度机器人运动系统分析 | 第21-43页 |
| 2.1 工业机器人运动学数学基础 | 第21-28页 |
| 2.1.1 位置和姿态的描述 | 第21-23页 |
| 2.1.2 齐次坐标变换 | 第23-26页 |
| 2.1.3 连杆参数和变换矩阵 | 第26-28页 |
| 2.2 机器人运动分析 | 第28-33页 |
| 2.2.1 机器人连杆坐标系的建立 | 第28-29页 |
| 2.2.2 机器人的运动学正解 | 第29-31页 |
| 2.2.3 机器人运动学逆解 | 第31-33页 |
| 2.3 机器人工作空间求解 | 第33-38页 |
| 2.3.1 工作空间的概念 | 第34页 |
| 2.3.2 求解机器人工作空间的蒙特卡洛方法 | 第34-35页 |
| 2.3.3 机器人工作空间仿真 | 第35-38页 |
| 2.4 机器人动力学 | 第38-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第3章 五自由度机器人的轨迹规划 | 第43-55页 |
| 3.1 轨迹规划概述 | 第43-44页 |
| 3.1.1 点到点运动 | 第43-44页 |
| 3.1.2 轨迹跟踪运动 | 第44页 |
| 3.2 关节空间的轨迹规划 | 第44-49页 |
| 3.2.1 三次多项式插值 | 第45-46页 |
| 3.2.2 高阶多项式插值 | 第46-48页 |
| 3.2.3 用抛物线过渡的线性插值 | 第48-49页 |
| 3.3 笛卡尔空间的轨迹规划 | 第49-52页 |
| 3.3.1 直线插补算法 | 第49-50页 |
| 3.3.2 平面圆弧插补 | 第50-51页 |
| 3.3.3 空间圆弧插补 | 第51-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-55页 |
| 第4章 基于VRML的五自由度机器人三维构建 | 第55-63页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 虚拟现实建模语言 | 第55-56页 |
| 4.2.1 VRML语言 | 第55-56页 |
| 4.2.2 VRML节点和域 | 第56页 |
| 4.3 机器人模型建立 | 第56-59页 |
| 4.3.1 基于VRML的几何建模 | 第56-57页 |
| 4.3.2 VRML中模型编辑 | 第57-59页 |
| 4.4 视点的设置 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 基于MATLAB的机器人三维仿真 | 第63-85页 |
| 5.1 机器人图形仿真技术 | 第63-65页 |
| 5.1.1 仿真原理 | 第64页 |
| 5.1.2 仿真方法 | 第64-65页 |
| 5.2 机器人的MATLAB仿真 | 第65-73页 |
| 5.2.1 构建机器人对象 | 第65-66页 |
| 5.2.2 机器人正运动学仿真 | 第66-68页 |
| 5.2.3 逆向运动学仿真 | 第68-70页 |
| 5.2.4 轨迹规划仿真 | 第70-73页 |
| 5.3 固定轨迹时仿真模型运动的实现 | 第73-79页 |
| 5.3.1 虚拟现实工具箱的MATLAB和Simulink接口 | 第73页 |
| 5.3.2 运动仿真 | 第73-79页 |
| 5.4 机器人动力学仿真 | 第79-84页 |
| 5.4.1 SimMechanics简介 | 第79-80页 |
| 5.4.2 建立仿真模型 | 第80-81页 |
| 5.4.3 运行仿真 | 第81-83页 |
| 5.4.4 曲线拟合 | 第83-84页 |
| 5.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 第6章 结论与建议 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 致谢 | 第93页 |