基于自抗扰算法的机械手伺服控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·机械手研究背景 | 第10-11页 |
| ·机械手伺服控制系统的研究意义 | 第11页 |
| ·研究现状与发展趋势 | 第11-14页 |
| ·工业机器人的发展 | 第12页 |
| ·机械手伺服控制系统研究发展现状 | 第12-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·本文章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 机械手伺服控制系统模型建立与分析 | 第17-30页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·机械手伺服控制系统组成和结构 | 第17-21页 |
| ·机械手结构及分类 | 第17-18页 |
| ·三轴伺服机械手平台介绍 | 第18-20页 |
| ·机械手伺服控制系统组成 | 第20-21页 |
| ·机械手伺服控制系统模型建立 | 第21-29页 |
| ·单轴机电伺服控制系统模型 | 第22-25页 |
| ·单轴机电伺服控制系统降阶模型 | 第25-26页 |
| ·三轴机械手伺服控制系统建模 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机械手伺服控制系统算法研究与分析 | 第30-45页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·PID控制与自抗扰控制 | 第30-33页 |
| ·PID控制器及其优缺点 | 第30-32页 |
| ·从PID到自抗扰控制 | 第32-33页 |
| ·自抗扰控制组成和原理 | 第33-36页 |
| ·跟踪微分器TD | 第34页 |
| ·状态误差反馈控制律NLSEF | 第34-35页 |
| ·扩张状态观测器ESO | 第35-36页 |
| ·机械手伺服控制系统控制器设计 | 第36-40页 |
| ·伺服控制系统控制结构 | 第36-37页 |
| ·反馈环节分析设计 | 第37-38页 |
| ·伺服控制器设计 | 第38-40页 |
| ·仿真结果与分析 | 第40-43页 |
| ·仿真实验 1 | 第40-41页 |
| ·仿真实验 2 | 第41-42页 |
| ·仿真实验 3 | 第42页 |
| ·仿真实验 4 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 机械手伺服控制系统实现 | 第45-63页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·伺服控制器硬件总体结构 | 第45-46页 |
| ·伺服控制器硬件模块设计 | 第46-58页 |
| ·主控制器模块 | 第46-48页 |
| ·电源模块 | 第48-50页 |
| ·编码器检测模块 | 第50-51页 |
| ·模拟量输出模块 | 第51-52页 |
| ·串.通信模块 | 第52-53页 |
| ·掉电存储模块 | 第53页 |
| ·JTAG调试接 | 第53-54页 |
| ·输入输出模块 | 第54-55页 |
| ·以太网通信接 | 第55-56页 |
| ·PCB可靠性设计 | 第56-58页 |
| ·伺服控制器软件设计 | 第58-62页 |
| ·开发环境介绍 | 第58页 |
| ·主程序 | 第58-59页 |
| ·反馈量计算 | 第59页 |
| ·位置环程序 | 第59-61页 |
| ·速度环程序 | 第61页 |
| ·串.通信程序 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 伺服控制系统调试与实验 | 第63-72页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·系统主要功能模块测试 | 第63-65页 |
| ·串.通信调试 | 第63-64页 |
| ·编码器检测调试 | 第64页 |
| ·模拟量输出模块调试 | 第64-65页 |
| ·系统实验平台搭建与配置 | 第65-68页 |
| ·硬件接线 | 第65-66页 |
| ·伺服驱动器设置 | 第66-68页 |
| ·系统实验结果与分析 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 结论与展望 | 第72-74页 |
| ·研究工作总结 | 第72-73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第78页 |
