AUV动力学模型辅助的航位推算方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·导航技术研究现状 | 第11-13页 |
| ·AUV导航技术研究现状 | 第13-16页 |
| ·国外AUV导航技术研究现状 | 第14-16页 |
| ·国内AUV导航技术研究现状 | 第16页 |
| ·MADR技术的研究现状 | 第16-17页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 AUV动力学模型的建立与验证 | 第18-34页 |
| ·坐标系统 | 第18-20页 |
| ·坐标系和参数定义 | 第18-19页 |
| ·坐标系之间的转换 | 第19-20页 |
| ·AUV空间运动的受力分析 | 第20-23页 |
| ·水动力 | 第20-21页 |
| ·重力与浮力 | 第21页 |
| ·AUV推进器推力 | 第21-23页 |
| ·AUV的舵力 | 第23页 |
| ·AUV动力学模型的建立 | 第23-26页 |
| ·海流干扰模型 | 第26页 |
| ·AUV动力学模型的验证 | 第26-33页 |
| ·水平面定常直线运动 | 第27-28页 |
| ·水平面定常回转运动 | 第28-30页 |
| ·垂直面定常直线运动 | 第30-32页 |
| ·空间定常螺旋运动 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 AUV动力学模型辅助的航位推算方法 | 第34-50页 |
| ·传统航位推算方法 | 第34-39页 |
| ·传统航位推算方原理 | 第34-35页 |
| ·传统航位推算方法实现 | 第35-39页 |
| ·AUV动力学模型辅助的航位推算方法 | 第39-42页 |
| ·MADR原理 | 第39-40页 |
| ·MADR实现 | 第40-42页 |
| ·MADR系统的数据处理方法 | 第42-49页 |
| ·数据的预处理 | 第42-43页 |
| ·数据的滤波 | 第43-46页 |
| ·传感器安装偏角的辨识 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于QNX系统的软件设计 | 第50-58页 |
| ·QNX系统简介 | 第50-51页 |
| ·软件系统总体设计 | 第51页 |
| ·数据采集模块设计 | 第51-52页 |
| ·通信模块设计 | 第52-53页 |
| ·AUV动力学模块设计 | 第53-54页 |
| ·航位推算模块设计 | 第54-57页 |
| ·时钟线程 | 第54-55页 |
| ·航位推算线程 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 MADR的验证 | 第58-79页 |
| ·方形航迹实验 | 第58-66页 |
| ·实验描述 | 第58-59页 |
| ·实验输入 | 第59-60页 |
| ·AUV动力学模块的输出结果与分析 | 第60-63页 |
| ·MADR的输出结果与分析 | 第63-66页 |
| ·环岛航迹实验 | 第66-78页 |
| ·实验描述 | 第66-68页 |
| ·实验输入 | 第68-69页 |
| ·AUV动力学模块的输出结果与分析 | 第69-72页 |
| ·MADR的输出结果与分析 | 第72-74页 |
| ·两种航位推算方法的对比分析 | 第74-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
