AUV垂直面运动控制过程中自抗扰方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·AUV运动控制技术发展概况 | 第11-13页 |
| ·论文的研究方法 | 第13-17页 |
| ·PID控制器在AUV上的局限性分析 | 第14-15页 |
| ·自抗扰控制器在AUV上的适用性分析 | 第15-17页 |
| ·论文的主要研究内容和组织结构 | 第17-18页 |
| 第2章 AUV垂直面运动建模 | 第18-29页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·AUV运动控制系统的组成 | 第18-19页 |
| ·AUV垂直面运动仿真模型的建立 | 第19-24页 |
| ·AUV垂直面运动方程 | 第19-21页 |
| ·海洋环境干扰模型 | 第21-23页 |
| ·AUV垂直面运动仿真模型 | 第23-24页 |
| ·AUV垂直面运动操纵性仿真 | 第24-28页 |
| ·AUV垂直面定常直航 | 第24-25页 |
| ·AUV垂直面超越机动 | 第25-26页 |
| ·AUV空间螺线运动 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 AUV垂直面控制的抗扰性分析 | 第29-41页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·自抗扰控制方法简介 | 第29-33页 |
| ·自抗扰控制器的组成 | 第29-32页 |
| ·自抗扰控制器的具体算法 | 第32-33页 |
| ·自抗扰方法的抗扰性分析 | 第33-40页 |
| ·对AUV传输信号干扰的抑制 | 第33-34页 |
| ·对海流干扰的抑制 | 第34-35页 |
| ·对海浪干扰的抑制 | 第35-37页 |
| ·对AUV模型不确定性干扰的抑制 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 AUV垂直面运动自抗扰控制器设计 | 第41-52页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·AUV的深度控制 | 第41-44页 |
| ·AUV自抗扰深度控制器设计 | 第41-42页 |
| ·AUV自抗扰深度控制仿真 | 第42-44页 |
| ·AUV的纵倾控制 | 第44-45页 |
| ·AUV自抗扰纵倾控制器设计 | 第44页 |
| ·AUV自抗扰纵倾控制仿真 | 第44-45页 |
| ·AUV的深度-纵倾协调控制 | 第45-51页 |
| ·AUV深度-纵倾协调控制器设计 | 第45-48页 |
| ·AUV深度-纵倾协调控制仿真 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 AUV垂直面运动试验及验证 | 第52-71页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·AUV半实物仿真系统下垂直面运动控制试验设计 | 第52-54页 |
| ·AUV半实物仿真系统工作原理 | 第52-53页 |
| ·AUV垂直面运动控制仿真软件实现 | 第53-54页 |
| ·AUV垂直面运动典型案例仿真试验 | 第54-61页 |
| ·AUV大深度分段下潜仿真试验 | 第54-57页 |
| ·AUV垂直面锯齿形潜浮仿真试验 | 第57-59页 |
| ·AUV海底定高航行仿真试验 | 第59-61页 |
| ·AUV海试中垂直面控制性能分析 | 第61-63页 |
| ·AUV近水面定深航行控制性能分析 | 第61-62页 |
| ·AUV水下定深航行控制性能分析 | 第62-63页 |
| ·基于海试案例的AUV深度控制仿真试验 | 第63-70页 |
| ·AUV近水面定深航行仿真试验 | 第64-66页 |
| ·AUV水下定深航行仿真试验 | 第66-69页 |
| ·AUV深度-纵倾协调控制仿真试验 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
