机械人自动分拣鲜肉夹持器的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| ·研究目的及意义 | 第10页 |
| ·高速轻型并联机器人 | 第10-13页 |
| ·夹持器 | 第13-15页 |
| ·优化设计 | 第15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 2 夹持器总体设计 | 第16-24页 |
| ·食品包装机器人分拣系统 | 第16页 |
| ·鲜肉物性分析 | 第16-17页 |
| ·夹持器设计要求 | 第17页 |
| ·设计参数 | 第17页 |
| ·设计时遵循的原则 | 第17页 |
| ·确定夹持器设计方案 | 第17-19页 |
| ·夹持方式选择 | 第17页 |
| ·驱动方式选择 | 第17-18页 |
| ·传动机构选择 | 第18页 |
| ·夹持方案确定 | 第18-19页 |
| ·夹持器模型 | 第19-21页 |
| ·夹持器工作原理 | 第19页 |
| ·夹持器组成 | 第19-21页 |
| ·气缸选型 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 3 连杆机构的参数优化 | 第24-36页 |
| ·建立连杆机构数学模型 | 第24-26页 |
| ·确定几何关系 | 第24-25页 |
| ·确定设计变量 | 第25页 |
| ·建立目标函数 | 第25页 |
| ·确定约束条件 | 第25-26页 |
| ·建立优化设计的数学模型 | 第26页 |
| ·基于MATLAB的连杆机构参数优化 | 第26-28页 |
| ·fmincon函数 | 第26-27页 |
| ·优化求解 | 第27-28页 |
| ·基于ADAMS的连杆机构参数优化 | 第28-34页 |
| ·夹持器的ADAMS建模 | 第28-29页 |
| ·样机参数化 | 第29页 |
| ·参数化模型分析 | 第29-34页 |
| ·尺寸参数综合 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 4 关键元件仿真分析 | 第36-52页 |
| ·仿真分析过程 | 第36页 |
| ·工况分析 | 第36-37页 |
| ·左滑动板仿真分析 | 第37-43页 |
| ·ADAMS动力学仿真 | 第37-39页 |
| ·有限元分析 | 第39-43页 |
| ·转向节仿真分析 | 第43-47页 |
| ·ADAMS动力学仿真 | 第43-44页 |
| ·强度和刚度分析 | 第44-47页 |
| ·弹簧片仿真分析 | 第47-49页 |
| ·静载荷状态下弹簧片受力情况 | 第47-48页 |
| ·有限元分析 | 第48-49页 |
| ·整体模态分析 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 5 气动控制系统设计 | 第52-58页 |
| ·气动回路设计 | 第52页 |
| ·气动控制元件选型 | 第52-54页 |
| ·气泵 | 第52-53页 |
| ·方向控制阀 | 第53-54页 |
| ·气缸 | 第54页 |
| ·PLC控制系统 | 第54-56页 |
| ·PLC | 第54-55页 |
| ·绘制I/O分配表 | 第55页 |
| ·绘制PLC接线图 | 第55页 |
| ·编制PLC控制程序 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
