一种新型并—串仿人机器人基本理论及控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| ·选题的背景及研究目的和意义 | 第10-13页 |
| ·机器人的发展以及并-串机器人的研究目的和意义 | 第10-12页 |
| ·机器人控制系统的发展及研究意义 | 第12-13页 |
| ·国内外在仿人机械手臂上的发展和研究现状 | 第13-18页 |
| ·结合科研课题及主要研究内容 | 第18-20页 |
| 2 并-串结构工业机器人的构成及运动分析 | 第20-32页 |
| ·结构介绍 | 第20-22页 |
| ·运动分析 | 第22-25页 |
| ·机构特点以及自由度计算 | 第22页 |
| ·速度分析 | 第22-24页 |
| ·加速度分析 | 第24-25页 |
| ·并-串结构工业机器人工作空间分析 | 第25-31页 |
| ·工作空间分析的介绍 | 第25页 |
| ·影响并-串结构工作空间的因素 | 第25-28页 |
| ·并-串结构工作空间的确定 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 并-串结构控制系统方案设计 | 第32-44页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·控制系统的总体硬件结构 | 第33-35页 |
| ·PMAC 卡的设置与安装 | 第35-39页 |
| ·关于 PMAC 卡 | 第35页 |
| ·PMAC 的开放性 | 第35-37页 |
| ·PMAC 的执行功能 | 第37-38页 |
| ·设置与安装 PMAC 卡 | 第38-39页 |
| ·控制系统中基本元件的选择 | 第39-43页 |
| ·电机的选择 | 第39-41页 |
| ·检测元件的选择 | 第41-42页 |
| ·工控机的选择 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 数控系统的软件开发 | 第44-62页 |
| ·系统的软件体系结构概述 | 第44页 |
| ·运动程序设计 | 第44-45页 |
| ·用户操作界面的开发 | 第45-57页 |
| ·软件开发工具 | 第45-46页 |
| ·系统平台功能分析 | 第46-47页 |
| ·Visual Studio C++2010 | 第47-48页 |
| ·PMAC 动态链接库 | 第48-49页 |
| ·人机交互模块 | 第49-50页 |
| ·通讯模块 | 第50-53页 |
| ·运动算法模块 | 第53-57页 |
| ·运动控制模块 | 第57页 |
| ·PMAC 编程的软件资源 | 第57-61页 |
| ·PMAC 中的变量 | 第58-59页 |
| ·PMAC 内存地址以及 I/O 控件 | 第59-60页 |
| ·PMAC 中的运算符、函数、语句及时钟 | 第60页 |
| ·PMAC 程序命令 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 5 仿真 | 第62-76页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·六自由度并-串结构位置仿真 | 第62-66页 |
| ·六自由度并-串结构运动学仿真 | 第66-68页 |
| ·Ansys 有限元分析 | 第68-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 总结与展望 | 第76-78页 |
| 总结 | 第76页 |
| 展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第83-84页 |
