轮式移动机器人惯性定位系统的研发
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| CONTENTS | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-19页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第14-16页 |
| ·国内外相关的研究现状及分析 | 第16-17页 |
| ·本文主要的研发内容和章节安排 | 第17-19页 |
| ·本文主要的研发内容 | 第17-18页 |
| ·章节安排 | 第18-19页 |
| 第二章 移动机器人惯性定位系统的总体设计 | 第19-25页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·轮式移动机器人简介 | 第19-21页 |
| ·惯性定位系统的工作原理 | 第21-22页 |
| ·惯性定位系统的设计要求 | 第22-23页 |
| ·系统功能要求 | 第22页 |
| ·系统性能要求 | 第22-23页 |
| ·惯性定位系统的体系结构设计 | 第23-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第三章 移动机器人惯性定位系统的硬件设计 | 第25-44页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·惯性定位系统的硬件设计要求 | 第25-27页 |
| ·陀螺仪信号的特点及影响精度的主要因素 | 第25-26页 |
| ·硬件设计要求 | 第26-27页 |
| ·硬件设计 | 第27-42页 |
| ·处理器的选型及接口电路设计 | 第27-30页 |
| ·加速度计选型及接口电路设计 | 第30-33页 |
| ·电子罗盘选型及接口电路设计 | 第33-35页 |
| ·陀螺仪选型及接口电路设计 | 第35-39页 |
| ·低纹波稳压电源选型及接口电路设计 | 第39-41页 |
| ·高通滤波电路设计 | 第41-42页 |
| ·硬件测试 | 第42-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第四章 移动机器人惯性定位系统的软件设计 | 第44-64页 |
| ·移动机器人的运动学分析 | 第44-46页 |
| ·DSP开发环境及工具 | 第46页 |
| ·系统主程序设计 | 第46-47页 |
| ·系统初始化 | 第47-51页 |
| ·DSP初始化 | 第47-48页 |
| ·惯性传感器初始化 | 第48-51页 |
| ·数据采集 | 第51-53页 |
| ·基于卡尔曼滤波算法的数据融合 | 第53-59页 |
| ·卡尔曼滤波算法简介 | 第53-55页 |
| ·惯性传感器的数据融合 | 第55-59页 |
| ·移动机器人定位计算的实现 | 第59-63页 |
| ·里程计模型的建立 | 第59-61页 |
| ·定位计算的实现 | 第61-63页 |
| ·数据发送 | 第63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第五章 惯性定位系统的仿真及调试分析 | 第64-71页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·惯性传感器的安装 | 第64页 |
| ·电子罗盘调试及结果分析 | 第64-65页 |
| ·陀螺仪的调试及结果分析 | 第65-68页 |
| ·定位调试实验 | 第68-70页 |
| ·小结 | 第70-71页 |
| 总结 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
