| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| CONTENTS | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第13页 |
| ·码垛机器人技术现状与发展概况 | 第13-18页 |
| ·国外码垛机器人技术现状 | 第14-16页 |
| ·国内码垛机器人技术现状 | 第16-18页 |
| ·课题的工作概要和内容安排 | 第18-20页 |
| ·论文工作概要 | 第18页 |
| ·论文内容安排 | 第18-20页 |
| 第二章 码垛机器人技术需求和结构设计 | 第20-30页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·码垛机器人的技术需求 | 第20-22页 |
| ·码垛机器人的自由度需求 | 第20页 |
| ·码垛机器人的负载能力和速度需求 | 第20-21页 |
| ·码垛机器人的精度需求 | 第21-22页 |
| ·码垛机器人结构分析 | 第22-29页 |
| ·theta关节结构设计 | 第23-24页 |
| ·R关节结构设计 | 第24-25页 |
| ·Z关节结构设计 | 第25页 |
| ·alpha关节结构设计 | 第25-26页 |
| ·各关节传动比 | 第26-27页 |
| ·码垛机器人的机构简图和结构参数 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 码垛机器人运动学及其运动空间分析 | 第30-40页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·码垛机器人运动学分析 | 第30-36页 |
| ·正运动学分析 | 第30-33页 |
| ·逆运动学分析 | 第33-36页 |
| ·码垛机器人运动空间仿真及优化 | 第36-39页 |
| ·电机2单独驱动时的运动轨迹 | 第36-37页 |
| ·电机3单独驱动时的运动轨迹 | 第37-38页 |
| ·不同倾斜角下的运动空间 | 第38页 |
| ·不同臂长下的运动空间 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 码垛机器人工作轨迹规划 | 第40-61页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·轨迹规划的任务种类 | 第40-43页 |
| ·点位运动 | 第41-42页 |
| ·轨迹跟踪 | 第42-43页 |
| ·离线非实时轨迹生成和轨迹跟踪(无碰撞路径规划) | 第43页 |
| ·在线实时轨迹生成和轨迹跟踪(实时避免碰撞的路径规划) | 第43页 |
| ·轨迹规划 | 第43-60页 |
| ·空间直线轨迹规划 | 第43-51页 |
| ·空间圆弧轨迹规划 | 第51-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 码垛机器人控制系统规划设计与实现 | 第61-68页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·控制系统方案确定 | 第61-63页 |
| ·基于PLC的运动控制方案 | 第61-62页 |
| ·基于PC的运动控制方案 | 第62-63页 |
| ·码垛机器人控制系统硬件结构设计 | 第63-67页 |
| ·伺服电机选型与确定 | 第63-65页 |
| ·运动控制卡选型与确定 | 第65-66页 |
| ·上位机的选型 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 码垛机器人控制软件系统设计 | 第68-84页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·控制软件系统整体需求 | 第68-70页 |
| ·功能需求 | 第68页 |
| ·软件实现需求 | 第68-70页 |
| ·控制软件系统完整构架 | 第70-79页 |
| ·轴类设计与说明 | 第71-79页 |
| ·控制软件系统流程图 | 第79-80页 |
| ·控制软件系统工作界面 | 第80-82页 |
| ·实物展示 | 第82-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 总结与展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-88页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |