| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| Contents | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-17页 |
| ·研究背景和意义 | 第13-14页 |
| ·相关的国内外研究现状和分析 | 第14-15页 |
| ·本文的主要研究内容和章节安排 | 第15-17页 |
| ·主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·章节安排 | 第16-17页 |
| 第二章 四轮全向移动机器人运动控制系统介绍 | 第17-24页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·四轮全向移动机器人系统简介 | 第17-18页 |
| ·四轮全向移动机器人运动控制系统体系结构 | 第18-19页 |
| ·四轮全向移动机器人运动控制系统重要硬件介绍 | 第19-22页 |
| ·电机驱动电路 | 第19-20页 |
| ·编码盘接口电路 | 第20-21页 |
| ·加速度计和陀螺仪 | 第21-22页 |
| ·DS pic单片机 | 第22页 |
| ·四轮全向移动机器人平台简介 | 第22-24页 |
| ·轮子布局 | 第22-23页 |
| ·全向轮 | 第23-24页 |
| 第三章 基于四轮全向移动机器人运动学模型的轨迹跟踪控制器设计 | 第24-32页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·机器人坐标系的确定 | 第24-25页 |
| ·机器人的运动学关系 | 第25页 |
| ·机器人的运动学模型 | 第25-26页 |
| ·全向机器人轨迹跟踪控制器设计 | 第26-28页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 四轮全向移动机器人BP神经网络的速度补偿控制器设计 | 第32-43页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·机器人运动学模型 | 第32-34页 |
| ·平动运动学模型 | 第32-33页 |
| ·转动运动学模型 | 第33页 |
| ·运动学模型 | 第33-34页 |
| ·逆运动学模型 | 第34页 |
| ·机器人的速度轨迹跟踪控制 | 第34-38页 |
| ·速度轨迹跟踪控制半闭环系统介绍 | 第34-35页 |
| ·速度轨迹跟踪控制全闭环系统 | 第35页 |
| ·BP神经网络理论 | 第35-38页 |
| ·BP神经网络速度补偿控制器仿真 | 第38-42页 |
| ·训练数据的提取 | 第38-39页 |
| ·BP神经网络的建立和训练 | 第39-40页 |
| ·BP神经网络补偿控制的仿真 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 基于动力学模型的四轮全向机器人滑模变结构轨迹跟踪控制 | 第43-53页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·机器人动力学模型 | 第43-45页 |
| ·全局坐标系下运动学方程 | 第43-44页 |
| ·全局坐标系下动力学方程 | 第44-45页 |
| ·动力学模型规范化 | 第45-46页 |
| ·机器人的滑模控制 | 第46-48页 |
| ·滑模控制原理介绍 | 第46页 |
| ·滑模控制控制器 | 第46-47页 |
| ·机器人的滑模控制器设计 | 第47-48页 |
| ·机器人的滑模控制的改进 | 第48页 |
| ·仿真实验及结果分析 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 总结 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表和完成的论文 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
