基于Zigbee的多智能双足机器人网络协作控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·人形机器人发展现状 | 第8-10页 |
| ·多机器人系统 | 第10-11页 |
| ·多机器人系统概念及其特点 | 第10页 |
| ·多机器人系统组成结构及其分类 | 第10-11页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第11-12页 |
| ·课题来源 | 第11-12页 |
| ·课题研究意义 | 第12页 |
| ·本文研究内容 | 第12-15页 |
| 第二章 多智能体协作一致性理论 | 第15-25页 |
| ·一致性理论 | 第15-19页 |
| ·一致性理论基本概念 | 第15页 |
| ·代数图论的基础知识 | 第15-16页 |
| ·矩阵理论的相关知识 | 第16-18页 |
| ·一致性现状 | 第18-19页 |
| ·一致性算法 | 第19-21页 |
| ·一致性研究中的热点问题 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 实验机器人的硬件组成及开发环境 | 第25-39页 |
| ·双足机器人介绍 | 第25-29页 |
| ·智能双足机器人及其特点 | 第25-26页 |
| ·智能双足机器人机身物理结构 | 第26-27页 |
| ·智能双足机器人的逻辑控制部分介绍 | 第27-29页 |
| ·LabVIEW编程技术的应用 | 第29-31页 |
| ·LabVIEW概述 | 第29-30页 |
| ·LabVIEW下的串口编程 | 第30-31页 |
| ·多智能双足机器人协作控制网络 | 第31-33页 |
| ·Zigbee无线通信模块 | 第31-32页 |
| ·带上位机的多智能机器人协作控制网络 | 第32-33页 |
| ·多智能双足机器人协作控制软件设计 | 第33-37页 |
| ·机器人底层动作软件设计 | 第33-35页 |
| ·智能板程序开发 | 第35页 |
| ·带上位机的多智能双足机器人协作控制设计流程 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 带上位机的多智能双足机器人协作控制的研究 | 第39-59页 |
| ·带上位机的多智能双足机器人的协作控制 | 第39-41页 |
| ·多智能双足机器人协作控制方案 | 第39-40页 |
| ·动作控制部分的程序设计 | 第40-41页 |
| ·上位机的功能实现 | 第41-44页 |
| ·上位机通信的实现 | 第41-42页 |
| ·数据处理及参数设置 | 第42-43页 |
| ·人机交互界面 | 第43-44页 |
| ·带上位机的两个智能双足机器人单臂一致性实现 | 第44-51页 |
| ·两个机器人单臂一致性目标 | 第44页 |
| ·一致性控制协议 | 第44-45页 |
| ·带上位机的两个机器人单臂一致性的实现 | 第45-51页 |
| ·带上位机的两个智能双足机器人双臂一致性的实现 | 第51-58页 |
| ·两个机器人双臂一致性目标 | 第51页 |
| ·一致性控制协议 | 第51-53页 |
| ·带上位机的两个机器人双臂一致的实现 | 第53-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 多机器人演示平台 | 第59-65页 |
| ·多机器人演示平台舞蹈的动作实现 | 第60-61页 |
| ·机器人演示平台的通信机制 | 第61-62页 |
| ·多机器人演示平台上位机界面开发 | 第62-63页 |
| ·演示平台通信功能的实现 | 第62页 |
| ·演示平台控制指令的实现 | 第62-63页 |
| ·多机器人演示平台的整体实现 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·论文总结 | 第65页 |
| ·研究展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 在读期间科研成果 | 第73-74页 |
