| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究状况 | 第12-14页 |
| ·本文主要研究内容及工作安排 | 第14-15页 |
| 第2章 船舶动力定位模型和海洋环境模型 | 第15-31页 |
| ·动力定位船舶相关坐标系 | 第15-17页 |
| ·地心惯性坐标系 | 第15页 |
| ·地心固定坐标系 | 第15-16页 |
| ·北东地坐标系 | 第16-17页 |
| ·船体坐标系 | 第17页 |
| ·船舶动力定位模型 | 第17-23页 |
| ·动力定位船舶运动变量的定义 | 第18-19页 |
| ·船体坐标系与北东地坐标系之间的转换 | 第19-20页 |
| ·动力定位船舶低频运动模型 | 第20页 |
| ·动力定位船舶高频运动模型 | 第20-21页 |
| ·船舶动力定位观测模型 | 第21-22页 |
| ·船舶动力定位模型及其状态空间描述 | 第22-23页 |
| ·海洋环境模型 | 第23-29页 |
| ·风模型 | 第23-25页 |
| ·海浪模型 | 第25-28页 |
| ·海流模型 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 容积卡尔曼滤波 | 第31-50页 |
| ·非线性滤波概述 | 第31-32页 |
| ·贝叶斯滤波 | 第32-35页 |
| ·贝叶斯滤波基本原理 | 第32-33页 |
| ·高斯域中的贝叶斯滤波 | 第33-35页 |
| ·容积卡尔曼滤波 | 第35-39页 |
| ·容积卡尔曼滤波原理 | 第35-36页 |
| ·容积卡尔曼滤波方程 | 第36-39页 |
| ·连续-离散型系统的容积卡尔曼滤波 | 第39-44页 |
| ·连续-离散容积卡尔曼滤波原理 | 第39-42页 |
| ·平方根连续-离散容积卡尔曼滤波方程 | 第42-44页 |
| ·两段互耦自适应容积卡尔曼滤波 | 第44-48页 |
| ·自适应参数估计器 | 第45-46页 |
| ·自适应状态估计器 | 第46-47页 |
| ·平方根两段互耦自适应容积卡尔曼滤波 | 第47页 |
| ·平方根连续-离散两段互耦自适应容积卡尔曼滤波 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 动力定位船舶非线性观测器设计 | 第50-61页 |
| ·采用 SRCD-CKF 的船舶非线性观测器设计 | 第50-54页 |
| ·采用 SCDTSB-CKF 的船舶非线性观测器设计 | 第54-57页 |
| ·船舶无源非线性观测器设计 | 第57-60页 |
| ·动力定位无源非线性观测器方程 | 第57-58页 |
| ·动力定位无源非线性观测器增益矩阵确定 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 动力定位船舶非线性观测器仿真 | 第61-77页 |
| ·仿真实验船舶相关参数 | 第61-62页 |
| ·采用 SCD-CKF 方法的非线性观测器仿真 | 第62-67页 |
| ·采用 SCD-CKF 方法的非线性观测器与控制器结合仿真 | 第67-71页 |
| ·采用 SCDTSB-CKF 方法的非线性观测器仿真 | 第71-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
