| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10页 |
| ·S 型铺管船研究现状 | 第10-15页 |
| ·S 型铺管船动力定位系统研究现状 | 第15-17页 |
| ·鲁棒自适应控制算法研究现状 | 第17-18页 |
| ·鲁棒控制 | 第17页 |
| ·鲁棒自适应控制 | 第17-18页 |
| ·本文的主要研究内容和结构 | 第18-20页 |
| 第2章 船舶运动数学模型 | 第20-30页 |
| ·船舶运动学模型 | 第20-24页 |
| ·北东坐标系 | 第20-21页 |
| ·船体坐标系 | 第21页 |
| ·坐标系转换 | 第21-24页 |
| ·船舶动力学模型 | 第24-26页 |
| ·海洋环境力模型 | 第26-29页 |
| ·海风模型 | 第27-28页 |
| ·海浪模型 | 第28页 |
| ·海流模型 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 S 型铺管船的管道数学建模 | 第30-41页 |
| ·S 型管道的二维机械臂法建模 | 第30-38页 |
| ·刚性机械臂运动学 | 第30-31页 |
| ·刚性机械臂动力学 | 第31-33页 |
| ·二维机械臂法的 S 型管道建模 | 第33-38页 |
| ·S 型管道的静态悬链线法建模 | 第38-39页 |
| ·S 型管道模型仿真 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 S 型铺管船的管道形态控制方法研究 | 第41-52页 |
| ·问题描述 | 第41页 |
| ·稳定性基础 | 第41-44页 |
| ·鲁棒自适应控制方法研究 | 第44-49页 |
| ·无干扰时的 S 型铺管船管道形态的鲁棒控制方法研究 | 第45-47页 |
| ·有干扰时的 S 型铺管船管道形态的鲁棒自适应控制方法研究 | 第47-49页 |
| ·仿真验证 | 第49-51页 |
| ·无干扰时的 S 型铺管船管道形态的鲁棒控制方法的仿真验证 | 第49-50页 |
| ·有干扰时的 S 型铺管船管道形态的鲁棒自适应控制方法的仿真验证 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 S 型铺管船循迹鲁棒控制方法研究 | 第52-64页 |
| ·S 型铺管船航迹规划 | 第52-54页 |
| ·S 型铺管船航迹控制原理 | 第54页 |
| ·S 型铺管船循迹鲁棒控制方法研究 | 第54-58页 |
| ·问题描述 | 第54-56页 |
| ·S 型铺管船循迹鲁棒控制方法研究 | 第56-58页 |
| ·仿真验证 | 第58-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
