腿型跳跃机器人跳跃过程运动分析及仿真研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的背景及研究意义 | 第10页 |
| ·跳跃机器人研究现状 | 第10-15页 |
| ·跳跃机器人的国外研究 | 第11-13页 |
| ·跳跃机器人的国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·跳跃机器人联合仿真综述 | 第15-16页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 腿型跳跃机器人机构设计及机构模型的建立 | 第18-26页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·腿型跳跃机器人的机构设计 | 第18-22页 |
| ·袋鼠的生理结构 | 第18-19页 |
| ·腿型跳跃机器人的设计准则 | 第19-20页 |
| ·跳跃机器人的本体设计 | 第20-22页 |
| ·腿型跳跃机器人机构简化及坐标系的建立 | 第22-24页 |
| ·腿型跳跃机器人的机构简化模型 | 第22-23页 |
| ·腿型跳跃机器人坐标系的建立 | 第23-24页 |
| ·腿型跳跃机器人的跳跃机理 | 第24页 |
| ·腿型跳跃机器人跳跃过程冗余自由度的分析 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 腿型跳跃机器人跳跃过程的运动及仿真分析 | 第26-40页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·腿型跳跃机器人起跳相的轨迹规划 | 第26-31页 |
| ·起跳相机器人的质心运动方程 | 第26页 |
| ·起跳相机器人的运动学及仿真分析 | 第26-29页 |
| ·起跳相机器人的运动规划 | 第29-31页 |
| ·腿型跳跃机器人腾空相的轨迹规划 | 第31-35页 |
| ·腾空相机器人的质心运动方程 | 第31-32页 |
| ·腾空相机器人的运动学及仿真分析 | 第32-34页 |
| ·腾空相机器人的运动优化 | 第34-35页 |
| ·机器人关节优化前后的位姿对比图 | 第35-36页 |
| ·腿型跳跃机器人落地相的轨迹规划 | 第36-39页 |
| ·机器人的落地稳定性分析 | 第36-38页 |
| ·落地相机器人的质心运动方程 | 第38页 |
| ·落地相机器人的运动学及仿真分析 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 腿型跳跃机器人的动力学及仿真分析 | 第40-48页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·腿型跳跃机器人的拉格朗日动力学推导 | 第40-41页 |
| ·腿型跳跃机器人站立相的动力学分析 | 第41-43页 |
| ·站立相机器人的动力学方程 | 第41-42页 |
| ·站立相机器人的动力学仿真分析 | 第42-43页 |
| ·腿型跳跃机器人腾空相的动力学分析 | 第43-45页 |
| ·腾空相机器人的动力学方程 | 第43-44页 |
| ·腾空相机器人的动力学及仿真分析 | 第44-45页 |
| ·腿型跳跃机器人落地相的动力学分析 | 第45-46页 |
| ·落地相机器人的动力学方程 | 第45页 |
| ·落地相机器人的动力学及仿真分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第5章 腿型跳跃机器人传动系统及联合仿真研究 | 第48-66页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·腿型跳跃机器人传动系统分析 | 第48-58页 |
| ·同步带多体系统建模 | 第48-49页 |
| ·带传动装配的建模 | 第49-51页 |
| ·带节与带节之间柔性铰约束建模 | 第51-53页 |
| ·带节与带轮接触碰撞建模 | 第53-55页 |
| ·同步带系统仿真分析 | 第55-58页 |
| ·腿型跳跃机器人联合仿真分析 | 第58-64页 |
| ·概述 | 第58-59页 |
| ·ADAMS 与 MATLAB 仿真流程的设计 | 第59-62页 |
| ·联合仿真试验及分析 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
