| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·船舶动力定位系统概述 | 第10-11页 |
| ·动力定位控制技术的研究现状 | 第11-15页 |
| ·非线性模型预测的研究现状 | 第15-17页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 船舶动力定位系统的数学模型 | 第19-26页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·参考坐标系的建立 | 第19-20页 |
| ·船舶运动学模型 | 第20-21页 |
| ·船舶动力学模型 | 第21-22页 |
| ·船舶低频运动模型 | 第21页 |
| ·船舶高频运动模型 | 第21-22页 |
| ·环境干扰力模型 | 第22-24页 |
| ·风数学模型 | 第22-23页 |
| ·海浪数学模型 | 第23-24页 |
| ·海流数学模型 | 第24页 |
| ·本文采用的船舶模型 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 动力定位系统非线性模型预测控制方法研究 | 第26-46页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·模型预测发展历程以及基本算法 | 第26-29页 |
| ·模型预测发展历程 | 第26-27页 |
| ·模型预测基本算法 | 第27-29页 |
| ·模型预测控制的基本原理 | 第29-30页 |
| ·预测模型 | 第29页 |
| ·滚动优化 | 第29页 |
| ·反馈校正 | 第29-30页 |
| ·船舶动力定位系统数学模型的处理 | 第30-33页 |
| ·数学模型的处理 | 第30-32页 |
| ·控制系统约束处理 | 第32页 |
| ·控制器设计过程中用到的数学概念 | 第32-33页 |
| ·基于非线性解析模型预测的动力定位系统控制器的设计 | 第33-41页 |
| ·将非线性模型预测控制应用在动力定位上的考虑 | 第33-34页 |
| ·非线性解析模型预测控制器的设计 | 第34-41页 |
| ·控制器仿真验证试验 | 第41-45页 |
| ·仿真条件说明 | 第41-42页 |
| ·无约束仿真 | 第42-43页 |
| ·有约束仿真 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于 GreenDP 思想的动力定位控制系统设计 | 第46-61页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·GreenDP 思想描述 | 第46-49页 |
| ·基于 GreenDP 思想的动力定位定控制系统设计 | 第49-52页 |
| ·非线性估计滤波器设计 | 第49-50页 |
| ·环境补偿器设计 | 第50-51页 |
| ·非线性模型预测控制器的引入 | 第51页 |
| ·控制器作用域设定 | 第51-52页 |
| ·仿真对比试验 | 第52-59页 |
| ·仿真条件 | 第52-53页 |
| ·基于非线性 PID 的动力定位控制系统仿真 | 第53-54页 |
| ·基于非线性模型预测控制的动力定位控制系统仿真 | 第54-56页 |
| ·基于 GreenDP 思想的动力定位控制系统仿真 | 第56-59页 |
| ·仿真结果对比分析 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 发表的论文和取得的科研成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
