| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·移动机器人发展的国内外趋势 | 第11-12页 |
| ·研究移动机器人跟踪控制的意义 | 第12-16页 |
| ·本文的主要内容及结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 ASR 移动机器人 | 第18-25页 |
| ·ASR 移动机器人的简介 | 第18-19页 |
| ·ASR 移动机器人的程序设计 | 第19-21页 |
| ·基于传感器数据融合的动态目标跟踪控制 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 滑模变结构控制理论在轨迹跟踪控制中的应用 | 第25-49页 |
| ·滑模变结构控制的基本原理及非完整系统 | 第25-27页 |
| ·问题描述 | 第27-29页 |
| ·研究对象 | 第27-28页 |
| ·轨迹跟踪控制系统 | 第28-29页 |
| ·基于反演设计的滑模轨迹跟踪控制 | 第29-35页 |
| ·轨迹跟踪问题描述 | 第29-30页 |
| ·跟踪控制器的设计 | 第30-33页 |
| ·计算机仿真及其分析 | 第33-35页 |
| ·基于快速终端滑模控制与李雅普诺夫直接方法的轨迹跟踪控制 | 第35-42页 |
| ·轨迹跟踪问题描述 | 第35-36页 |
| ·跟踪控制器的设计 | 第36-39页 |
| ·计算机仿真及其分析 | 第39-42页 |
| ·分步设计的轨迹跟踪控制算法 | 第42-48页 |
| ·跟踪控制器的设计 | 第42-46页 |
| ·计算机仿真及其分析 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 轨迹跟踪迭代学习控制方法 | 第49-75页 |
| ·迭代学习控制理论 | 第49-51页 |
| ·迭代学习控制理论概述 | 第49页 |
| ·迭代学习控制过程及算法流程 | 第49-51页 |
| ·轨迹跟踪卡尔曼滤波迭代学习控制 | 第51-63页 |
| ·研究模型 | 第51-52页 |
| ·轨迹跟踪问题描述 | 第52-53页 |
| ·迭代学习控制律的设计 | 第53-54页 |
| ·迭代学习滤波算法 | 第54-59页 |
| ·仿真研究及分析 | 第59-63页 |
| ·模糊迭代学习控制在轨迹跟踪中的应用 | 第63-74页 |
| ·开闭环 PID-P 型控制律设计及收敛性分析 | 第63-67页 |
| ·模糊自适应 PID 控制器 | 第67-68页 |
| ·模糊开闭环 PID-P 型迭代学习控制律设计 | 第68-71页 |
| ·仿真研究 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 工作总结和展望 | 第75-77页 |
| ·工作总结 | 第75-76页 |
| ·工作展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文及参与科研项目 | 第82页 |