| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| ·选题背景 | 第8页 |
| ·国内外研究动态 | 第8-10页 |
| ·国外研究动态 | 第8-9页 |
| ·国内研究动态 | 第9-10页 |
| ·研究目标及研究内容 | 第10-12页 |
| ·研究目标 | 第10-11页 |
| ·研究内容 | 第11-12页 |
| 第2章 机械手运动设计与凸轮轮廓曲线的改进 | 第12-28页 |
| ·机械手运动循环图的设计 | 第12-14页 |
| ·机械手主要换刀动作 | 第12-13页 |
| ·运动循环图的设计 | 第13-14页 |
| ·凸轮曲线的设计 | 第14-23页 |
| ·凸轮曲线的无量纲化 | 第14-15页 |
| ·凸轮曲线的特性值 | 第15-16页 |
| ·常用的运动规律 | 第16-20页 |
| ·通用凸轮曲线的建立及特性值的求解 | 第20-23页 |
| ·新型凸轮轮廓曲线 | 第23-27页 |
| ·通用凸轮曲线Ti 的取值 | 第23-24页 |
| ·轮廓曲线的约束条件 | 第24-25页 |
| ·MATLAB 绘图程序 | 第25页 |
| ·修正正弦曲线及优化曲线 A，J 图 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 换刀机械手的结构设计及三维建模 | 第28-39页 |
| ·弧面凸轮的设计 | 第28-32页 |
| ·弧面凸轮的运动参数 | 第28-29页 |
| ·弧面凸轮的几何参数 | 第29-30页 |
| ·弧面凸轮轮廓方程的建立 | 第30-32页 |
| ·弧面分度凸轮的建模 | 第32-35页 |
| ·其它主要零部件 | 第35-36页 |
| ·换刀机械手的装配 | 第36-37页 |
| ·干涉检查 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于 Recurdyn 的换刀机械手多体动力学仿真 | 第39-50页 |
| ·动力学仿真软件概述 | 第39页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第39页 |
| ·Recurdyn 软件简介 | 第39页 |
| ·换刀机械手多体动力学仿真 | 第39-44页 |
| ·模型的创建与参数的设定 | 第40-43页 |
| ·STEP 函数的设定 | 第43-44页 |
| ·换刀机械手仿真结果及其分析 | 第44-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 弧面凸轮分度机构刚柔混合仿真 | 第50-61页 |
| ·多体动力学的发展 | 第50-51页 |
| ·RecurDyn/Rflex 模块 | 第51-54页 |
| ·弧面凸轮分度机构刚柔混合仿真 | 第54-58页 |
| ·基于 Ansys 创建*.rfi 文件 | 第54-57页 |
| ·使用 Rflex 模块进行仿真 | 第57-58页 |
| ·弧面凸轮分度机构刚柔混合仿真结果分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附录 A 攻读学位期间发表的论文 | 第66页 |